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Tiempo de
inhibi-
El tiempo de bloqueo es un tiempo de la PDO TX. El tiempo de bloqueo de una PDO
bloqueo
TX se inicia tras enviar un objeto; antes de que transcurra dicho tiempo, el objeto no
podrá volver a enviarse al bus CANopen. El tiempo de bloqueo se indica en 0,0001 s;
es decir, 10000 corresponde a 1 s. El tiempo de bloqueo máximo es de 6,5535 s.
La UFO procesa los tiempos de bloqueo con una resolución de 1,0 ms; es decir, el valor
15 (correspondiente a un tiempo de bloqueo de 1,5 s) se trata como 2 ms.
El tiempo de bloqueo sólo se puede modificar si la PDO correspondiente está marcada
como no válida (índice 1800(hex) ... 1807(hex), subíndice 1, bit 31 = 1, véase
"Configuración de los códigos de identificación COB").
4.2
Objeto SYNC
El objeto SYNC permite aceptar en la memoria intermedia de datos del proceso de la
UFO los datos de proceso de varias PDOs, consistentes entre sí, en un momento
definido y enviarlos. Las PDOs que se sincronizan mediante el objeto SYNC deben
manejarse en el modo de transmisión 0 ... 240. Si el modo de transmisión de una PDO
TX es 4, la UFO enviará dicha PDO TX tras cada 4º impulso SYNC. Diferencia en el
caso de PDO RX: éstas aceptan los datos de las PDOs con cada impulso SYNC.
Modificación del
La UFO fija, en el estado de Inicialización, el código de identificación COB del objeto
código de identi-
SYNC en 0080 hex.
ficación COB del
La modificación de los códigos de identificación COB se tiene que efectuar estando la
objeto SYNC
unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible
llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes
del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso.
Como la UFO es un consumidor SYNC y sólo opera con códigos de identificación COB
de 11 bits, los bits 30 y 29 deben ser siempre 0. La estructura del código de
identificación COB y el significado de cada uno de los bits aparecen descritos en las
tablas "Estructura del registro del código de identificación COB SYNC" y "Descripción
del registro del código de identificación COB SYNC".
El código de identificación COB se activa como largo y sin signo a través del índice
1005hex, subíndice 0.
Estructura del
registro del código
de identificación
COB SYNC
Bits
ID de 11
bits
ID de 29
bits
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
SIN SIGNO 32
MSB
31
30
29
28 ... 11
X
0/1
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
X
0/1
1
Código ID de 29 bits
Interface del CANopen
4
LSB
10 ... 0
Código ID de 11
bits
23
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