Festo SFC-LAC-IO Serie Manual De Instrucciones página 163

B. Información suplementaria
Record_Table_Element (Elemento de la tabla de registros de posición)
Acceso CI
Descripción
Positioning Mode
(Modo de posicio (Modo de posicio
nado) Modo de posicionado.
Target Position
(Posición de (Posición de
destino) Posición de destino en incrementos (compar. con Target positon, Object 607A).
Velocity
(Velocidad) (Velocidad)
Acceleration
(Aceleración) (Aceleración)
B−20
20E0h 01h...06h
Edición de las entradas en la tabla de posiciones
1. Selección de la línea (= número de posición) con Object 2032
2. Selección de la columna bajo subindex 20E0: 01...06
20E0/01
Record Pos set
number mode
02
2032h 03 <1>
}
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no se
realizan movimientos. A los subíndices 02h...06 corresponden los Objects
607A, 6081, 6083, 2036 y 2037. Los tipos de datos diferentes serán converti
dos de forma correspondiente durante la escritura y la lectura.
20E0h 01h
Valores (Bit 0):
0 (0x0000): posicionado absoluto (predeterminado)
1 (0x0001): posicionado relativo
20E0h 02h
31
Margen de valores: −2
Predeterminado: 0
20E0h 03h
Velocidad de posicion. en increm. (comparar con Profile velocity, Object 6081).
Margen de valores: 0...3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0...3000 mm/s
Predeterminado: 0
Comparar con Object 6081
20E0h 04h
Aceleración en increm./s
Margen de valores: 1024...61440000 (0x400...0x3A98000) Inc/s
Z 1...60000 mm/s
Predeterminado: 7168000 (0x6D6000) Z 7000 mm/s
Comparar con Object 6083.
Struct uint16, uint32, int32
20E0/02 20E0/03
V
Target Velo
position city
<...>
uint16
int32
31
...+(2 −1) (0x80000000...0x7FFFFFFF)
Comparar con Object 607A
int32
Los valores negativos se pondrán a cero.
int32
2
(comparar con Profile acceleration, Object 6083h).
2
.
h
20E0/04 20E0/05 20E0/06
Accele Profile Work
ration jerk load
2
2
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
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