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5. Puesta a punto
5.2.5 Realizar un recorrido de referencia
5−12
Resumen
Atención
¡Riesgo de lesiones!
Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente con
fuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones pue
den causar lesiones graves a las personas y daños mate
riales.
Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen ope
·
rativo de los actuadores conectados y de que no haya
objetos en el recorrido del manipulador mientras el sis
tema se halle conectado a la alimentación de corriente.
Precaución
Al cambiar el método de referencia, el offset del punto
cero del eje se restablece con los ajustes predeterminados
de fábrica (véase la sección 5.2.6). Los ajustes ya existen
tes de las posiciones finales por software y de las posicio
nes de destino de la tabla de registros de posiciones, se
mantienen y se desplazan junto con el punto cero del eje.
Realice siempre el recorrido de referencia tras cambiar
·
el método de referencia.
Si es necesario, vuelva a determinar (por Teach) el offset
·
del punto cero 0 del eje.
Si se modifica el punto cero del eje:
Establezca de nuevo (por Teach) las posiciones finales
·
por software y las posiciones de destino.
El actuador se mueve durante el recorrido de referencia
primero a la velocidad de búsqueda v_rp correspondiente al
método de referencia seleccionado hasta el interruptor de
referencia (o hasta el tope fijo mecánico) y cuando la señal ha
sido evaluada, toma la posición como punto de referencia. El
accionamiento se mueve entonces a la velocidad v_zp al
punto cero del eje. Véase al respecto Tab. 5/2 y Tab. 5/3.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
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