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3. Descripción del producto
dad.
El regulador transforma el valor nominal de velocidad en la frecuencia de pasos corres-
pondiente para accionar los motores paso a paso.
El valor nominal de velocidad (sin el valor nominal auxiliar) se alcanza por medio de una
rampa de valor nominal. Para ello se pueden parametrizar las cuatro rampas de acele-
ración en un ciclo de regulación de hasta 10 s aprox. La rampa del valor nominal puede
desactivarse.
3.4.3 Exclusión de intervalos de frecuencias
En el firmware está incorporada la exclusión de intervalos de frecuencias. Al alcanzar las
frecuencias de pasos un valor cercano al de la resonancia propia mecánica se produce un
salto de frecuencia de forma que se supera la resonancia. Es posible ajustar tanto la
resonancia propia mecánica como el ancho de banda (histéresis). Pueden excluirse hasta
tres intervalos de frecuencias.
3.4.4 Función I²T
Un integrador supervisa la integral corriente²-tiempo del controlador CMMS-ST. En el
momento en que se sobrepasa el tiempo parametrizado, se emite un aviso de advertencia
y la corriente máxima se limita a la corriente nominal.
3.4.5 Control del posicionamiento
A la regulación de la corriente se le sobrepone un control de posicionamiento. Pueden
seleccionarse hasta 64 posiciones (recorrido de referencia + 63 posiciones) y pueden
alcanzarse mediante un generador de trayectoria. Adicionalmente se cuenta con registros
de datos de posición no volátiles para el posicionamiento por medio del bus de campo.
Los registros de posición se componen de un valor de posición y un perfil de posiciona-
miento. Pueden ajustarse los siguientes parámetros para los ocho perfiles de posiciona-
miento:
-
Velocidad de desplazamiento
-
Aceleración
-
Deceleración
-
Limitación de sacudidas
-
Tiempo
-
Deceleración inicial
-
Velocidad final
-
Esperar el posicionamiento en curso, cancelar o ignorar la orden de inicio.
Desde cada registro de posicionamiento puede iniciarse directamente otro registro de
posicionamiento cualquiera. No es necesario el estado de parada para efectuar un
traspaso a un registro de posicionamiento nuevo.
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Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH
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