Manuales relacionados para Festo CMMS Serie
Resumen de contenidos para Festo CMMS Serie
- Página 1 Controlador de motor Descripción Montaje e instalación Tipo CMMS-ST-.-G2 Descripción 573 126 es 1008NH [754 126]...
- Página 2 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 3 Edición_____________________________________________________ es 1008 Denominación________________________________P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES Nº de artículo ________________________________________________573 126 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010) Internet: http://www.festo.com E-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.
- Página 4 Lista de revisiones Autor: Festo AG & Co. KG Manual: CONTROLADOR DE MOTOR CMMS-ST-C8-7-G2-G2 Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº de art.. Descripción Indicador de Fecha de modificación revisión Redacción 1008NH 29.07.2010 Microsoft ® Windows ® , CANopen ®...
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Página 5: Tabla De Contenido
Interruptor chopper de freno ............... 42 3.3.10 Interface de control [X1]............... 42 3.3.11 Interface serie de parametrización RS232 y RS-485- [X5] ....45 3.3.12 Soporte de tarjeta SD – [X12]............... 45 3.3.13 Tarjeta de memoria SD ................ 45 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 6 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST STO........85 4.2.4 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito ......86 4.2.5 Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, control de puertas de protección.................... 86 4.2.6 Comprobación de la función de seguridad........... 86 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 7 RS232/RS-485 [X5] ................110 6.4.6 Conexión del motor [X6]..............111 6.4.7 Fuente de alimentación [X9]............... 111 6.4.8 Interface encoder incremental/señales de mando [X10] ....112 6.4.9 Tarjeta SD ..................113 6.4.10 Ajustes del bus de campo y bootloader ..........113 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 8 Control de potencia para el interruptor chopper de freno ....121 8.1.7 Estado de puesta a punto ..............121 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo..........121 8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo......121 8.2.2 Mensajesde error................122 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 9 Entrada encoder incremental [X2] ............131 A.3.3 Bus CAN [X4] ..................131 A.3.4 RS232/RS-485 [X5] ................131 A.3.5 Conexión del motor [X6]..............132 A.3.6 Unidad de alimentación [X9] .............. 132 A.3.7 Interface encoder incremental [X10] ..........133 Glosario....................... 134 INDEX ........................135 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 10: Informaciones Generales
ManualCANopen "P.BE-CMMS-CO-…": Descripción del protocolo CANopen implementado conforme a la norma CiA DSP 402. ManualPROFIBUS "P.BE-CMMS-FHPP-PB-…": Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado. ManualDeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-…": Descripción del protocolo DeviceNet implementado. ManualFHPP "P.BE-CMM-FHPP-…": Descripción del perfil Festo implementado para posicionado y manipulación (FHPP). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 11: Código Del Producto Cmms-St-C8-7-G2
48 V DC Ejecución 2. Generación Dotación del suministro El suministro comprende: Cantidad Suministro Controlador de motores CMMS-ST-C8-7-G2 CD (software de parametrización, documentación, módulo S7, GSD, EDS, Firmware) Descripción resumida Gama de conectores NEKM-C-1 Tabla 1.1 Dotación del suministro Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 12: Instrucciones De Seguridad Para Accionamientos Y Controles Eléctricos
La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones físicas graves. Advertencia Tensión peligrosa que puede causar la muerte. Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una tensión peligrosa que puede causar la muerte. Accesorios Medio ambiente Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 13: Indicaciones Generales
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Indicaciones generales La empresa Festo AG & Co.KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instrucciones. Importante Antes de la puesta en marcha deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la... -
Página 14: Peligros Ocasionados Por Un Uso Incorrecto
Peligros ocasionados por un uso incorrecto Advertencia ¡PELIGRO! ¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo! ¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctricas! Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 15: Indicaciones De Seguridad
• Los controladores del motor paso a paso deben conectarse a la red conforme a las normas EN y normativas VDE, de forma que puedan desconectarse de la red mediante medios de desconexión apropiados (p.ej. interruptores generales, contactores, disyuntores). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 16 • Se deberán observar las normas generales de instalación y seguridad relativas al trabajo en instalaciones de alta tensión (p. ej., normas DIN, VDE, EN, IEC y resto de normativas nacionales e internacionales). La inobservancia puede causar la muerte, lesiones o importantes daños materiales. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 17: Instrucciones De Seguridad Para El Montaje Y El Mantenimiento
• Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea mediante: - un bloqueo mecánico de los ejes verticales, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción, o - un contrapeso suficiente de los ejes. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 18 En caso de error puede originarse un comportamiento no intencionado del accionamiento. Advertencia La puesta a punto debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p. ej. a causa de un sentido de giro incorrecto. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 19: Protección Contra El Contacto Con Piezas Eléctricas
¡Deben tenerse en cuenta las prescripciones BGVA3! Advertencia Respetar, de conformidad con la norma EN 60617, la sección transversal mínima de cobre obligatoria para todo el recorrido de la conexión del conductor de protección. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 20: Protección Mediante Tensión Baja De Protección (Pelv) Contra Descarga Eléctrica
¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas! En todas las conexiones y bornes con tensiones de 0 a 60 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 21: Protección Ante Movimientos Peligrosos
Las normas de seguridad aplicables para la instalación se consideran incluidas. A causa de desconexión, derivación o activación insuficiente de los dispositivos de seguridad pueden ocasionarse movimientos arbitrarios de la máquina u otros fallos de funcionamiento. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 22: Protección Contra El Contacto Con Piezas Calientes
En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas piezas y componentes pueden causar lesiones. Advertencia ¡PELIGRO! ¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada! Riesgo de lesiones por contusiones, cortes y golpes. Son aplicables las medidas de seguridad generales: Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 23 • Siempre que sea necesario, utilizar los equipamientos de protección apropiados (por ejemplo, gafas protectoras, calzado de seguridad y guantes protectores). • No detenerse debajo de cargas en suspensión. • Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el suelo para evitar el riesgo de resbalar. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 24: Descripción Del Producto
Con el interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y realizar la puesta en funcionamiento del controlador de motores paso a paso de forma sencilla. -
Página 25: Interface Canopen Integrado
Interface CANopen integrado • Interface abierto con CANopen • Perfil Festo para posicionado y manipulación (FHPP) • Protocolo conforme al estándar de CANopen CiA DS 301 y CiA DSP 402 • Incluye "Interpolated Position Mode" para aplicaciones de ejes múltiples Control de movimientos •... -
Página 26: Interfaces
3. Descripción del producto • Ajuste automático de todos los parámetros del controlador al utilizar sistemas mecánicos de Festo • Función de osciloscopio de 2 canales Inglés y alemán • Interfaces 3.3.1 Interfaces de control Interfaces de control Tipo de señal Analógico... -
Página 27: Definición Previa Del Valor Nominal Analógico
Conexión necesaria en caso de valor de referencia analógico El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 28: Interfaces Para El Funcionamiento Sincronizado Directo
(CW/CCW o CLK/DIR) de un control de motor paso a paso. La forma de señal se selecciona en el FCT. El número de pasos por revolución se puede parametrizar. Además es posible parametrizar un engranaje electrónico adicional. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 29: Entrada: Procesamiento De Señales De Pulso/Sentido 24 V Dc [X1]
"Download" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar". Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motores se activa la nueva configuración. Para garantizar la flexibilidad del regulador se recomienda conectar la sincronización a través del interface E/S. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 30: Activación De E/S Necesaria Para La Sincronización Con Fct
24 VDC El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 31 5 VDC El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 32: Diagramas De Temporización I/O
"Position synchron". La señal MC está activada mientras que, con la sincronización activa (DIN8: START activo), el accionamiento esté parado. Es decir, mientras que no se salga de la ventana "DZ = 0 detectado" la señal estará activada. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 33: Funciones E/S Y Mando Del Equipo
Entrada sample Al activar a través de un bus de campo, en tareas de tiempo crítico, se dispone de una entrada de muestra de alta velocidad para varias aplicaciones (detección de posición, aplicación especial...). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 34: Interface Rs232 (Diagnosis/Interface De Parametrización)
RS232 incluso con la comunicación RS-485 activada, de forma que el aparato permanece siempre accesible para la parametrización. Después de un reset el interface dispone siempre de los siguientes ajustes básicos. Parámetros Valor Velocidad de transmisión 9600 Baud Bits de datos Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 35: Órdenes Generales
Órdenes de parámetros El intercambio de parámetros y datos se realiza mediante los llamados "objetos de comunicación" (OC). Se utilizan con una sintaxis fija. Para errores durante un acceso de escritura o de lectura se han definido valores devueltos especiales. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 36: Órdenes De Funciones
OW:EEEEEEEE RS232". Confirmación de error OW:0030:00010000 OK! Los valores de retorno erróneos pueden originarse p. ej. por una lógica de habilitación de regulador ajustada de forma inadecuada, un circuito intermedio no cargado, etc. Tabla 3.11 Órdenes de funciones Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 37: Ajuste Del Modo De Funcionamiento
El dispositivo terminal está listo para Data Terminal Ready --> Dispositivo de funcionar. transmisión Ground (masa) Potencial de referencia para 0 V Dispositivo de El dispositivo de transmisión está listo Data Set Ready transmisión --> para funcionar. Dispositivo terminal Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 38 A continuación cargar en el controlador de motores las configuraciones modificadas con los botones "Download" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar". Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motores se activa la nueva configuración. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 39: Ejemplo "Profile Position Mode" Mediante Rs
Con el acceso CAN simulado a través de RS232 el controlador de motores también puede hacerse funcionar en CAN "Profile Position Mode". A continuación se describe la secuencia principal para ello. 1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 40 Con un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. Los ajustes siguientes se aceptan. El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 41: Ejemplo "Homing Mode" Mediante Rs232
Ver capítulo 3.3.13 Tarjeta de memoria SD. 3.3.8 Entrada de transmisor incremental En los motores de la serie EMMS-ST, la detección de la velocidad real y de la posición se efectúa por medio de un encoder incremental opcional montado en el árbol de motor. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 42: Interruptor Chopper De Freno
Selección de registro 4 (high Pulsación + Next 1 activo) DIN11 Selección de registro 5 (high Pulsación - Next 2 activo) +VREF Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal AMON0 Salida analógica 0 Libre Libre Libre Libre Libre Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 43 Mode y Stop. (DIN12 y DIN13) (Dependiendo del interface parametrizado). DOUT0...DOUT3 Salidas digitales con nivel de 24 V, DOUT0 tiene asignada de forma fija la función "Listo para funcionar". Es posible configurar más salidas (destino alcanzado, eje en movimiento, velocidad de destino alcanzada...). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 44 Para poder conmutar entre distintas configuraciones de E/S es posible configurar DIN12 y DIN9 como señales de selector. Así es posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de E/S diferentes. Hallará una descripción de dichas asignaciones en las tablas Tabla 6.2 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 0, Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 45: Interface Serie De Parametrización Rs232 Y Rs-485- [X5]
éste se comprueba en primer lugar (tipo de dispositivo, suma de prueba). Si en este proceso no se produce ningún fallo, el firmware de la tarjeta se transfiere al regulador y se guarda en el programa FLASH. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 46: Conexión De Bus De Campo
PROFIBUS o DeviceNet mediante módulos enchufables. No obstante sólo puede estar activo un bus de campo al mismo tiempo. Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA Draft... -
Página 47: Can-Bus
Si la retícula de tiempo de los valores nominales de posición es mayor que el tiempo interno de ciclo del regulador de posición para el controlador, el regulador interpola por sí mismo los valores Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 48: Profibus
La conexión del controlador con una red DeviceNet se realiza mediante un módulo de ampliación correspondiente (CAMC-DN) que se introduce en la posición de enchufe de ampliación X7. Cuando el módulo está enchufado, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en marcha el controlador. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 49: Motores Paso A Paso De La Serie Mtr-St
Posicionamiento con limitación de sacudidas u optimizado en cuanto al tiempo, relativo o absoluto con respecto a un punto de referencia por medio de un generador de trayectoria integrado. Especificación de posición por medio del bus de campo integrado CANopen con interpolación automática entre los valores nominales. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 50 Recorrido de referencia Selección de frases Bus de campo Tarea directa Bus de campo Selección de frases Operación por actuación secuencial (jog) Bus de campo Tarea directa Función teach-in por medio de E/S Tabla 3.17 Tipos de funcionamiento Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 51: Diagrama De Temporización De Conmutación De Modo De Funcionamiento
El valor nominal de velocidad (sin el valor de corrección) se alcanza por medio de una rampa de valor nominal. Para ello se pueden parametrizar las cuatro rampas de aceleración en un ciclo de de regulación de hasta 10 s aprox. La rampa del valor nominal se puede desactivar. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 52: Supresión De Áreas
Los registros de posición se componen de un valor de posición y un perfil de posicionamiento. Se pueden ajustar los siguientes parámetros para los ocho perfiles de posicionamiento: Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 53 Se puede acceder a los bloques de parametrización a través de: entradas digitales (registro de posición 0 … 63) interface RS232 (sólo para fines de prueba) o Interface de bus de campo (con señal de tensión de 5 V TTL). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 54: Conexión De I/O Necesaria Para El Posicionamiento
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 3.5.7 Recorrido de referencia Importante Recorrido de referencia en el control I/O solo en modo 0: Posicionamiento. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 55 Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detector de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 56 Tope positivo Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 57: Diagramas De Temporización En El Recorrido De Referencia
Tabla 3.19 Explicación de los métodos de recorrido de referencia 3.5.8 Diagramas de temporización en el recorrido de referencia = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas) Figura 3.4 Desarrollo de la señal al iniciar el recorrido de referencia y con ejecución positiva Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 58 3. Descripción del producto = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas) Figura 3.5 Desarrollo de la señal en caso de interrupción incorrecta (error de seguimiento, ...) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 59: Generador De Trayectoria
Una vez que finalizado el cálculo previo, el accionamiento se desplaza a la nueva posición de destino. El generador de trayectoria emite los avisos siguientes: Objetivo alcanzado, (predeterminado: salida digital DOUT1 – MC) Recorr. remanente alcanzado. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 60: 3.5.10 Control Secuencial E/S
Ha finalizado el tiempo de espera o la descarga de firmware. La inicialización ha finalizado correctamente. DIN4=1 y DIN5=1 En el software de puesta a punto se seleccionó Valor de referencia a través de "Regulación del par de giro". AIN0/AGND Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 61 Se ha producido un error que ha provocado la desconexión del paso de salida. Acuse de recibo del error accionado por flancos DIN5: 1 - 0 Se ha emitido un acuse de recibo del error y no consta ningún otro error. Tabla 3.20 Control secuencial E/S Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 62: 3.5.11 Indicaciones De Error
Holding brake Current-carrying Motor controlled DOUT: READY Drive is moving = x ms (depende de las rampas de frenado) = x ms (depende de la deceleración de desconexión ajustada) Figura 3.7 Comportamiento al desconectar la habilitación del regulador Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 63 = 1,6 ms = x ms (depende de la deceleración de desconexión ajustada) Figura 3.8 Comportamiento al desconectar la habilitación del paso de salida Importante El freno de retención del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado para frenar el motor. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 64: 3.5.13 Función Del Osciloscopio
• La parte de medición se ejecuta con la prioridad más alta en la interrupción de la regulación y registra los canales de medición. Al producirse una condición de disparo, la operación de medición se interrumpe transcurrido un número definido de pasos de detección. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 65: 3.5.14 Funcionamiento Por Pulsación Y Teach-In E/S
DIN5. Importante Asegúrese de que las posiciones aprendidas estén escritas en la memoria permanente antes de desconectar el regulador. Si se guarda de manera inadecuada se puede invalidar el archivo de parámetros. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 66 SD. Activar funcionamiento por pulsación/teach-in El funcionamiento por pulsación/teach-in se inicia al seleccionar el Mode 1 en el funcionamiento E/S. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 67 Activación de I/O necesaria para pulsación/teach-in El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 68 Los parámetros ajustados aquí son válidos para el funcionamiento por pulsación por interface E/S, por pulsación a través de FCT y por pulsación/teach in mediante bus de campo si no se han indicado otros valores vía bus de campo. Las aceleraciones también son válidas para "paso individual" mediante FCT. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 69 3. Descripción del producto Diagramas de temporización I/O = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Figura 3.10 Desarrollo de la señal con pulsación positiva y negativa Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 70 Drive is moving – – – – + – = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Figura 3.11 Desarrollo de la señal al activar ambas señales simultáneamente o con poca diferencia de tiempo Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 71: Encadenamiento De Registros De Posición Con Conmutación Posicionamiento/Regulación Del Par
• El procesamiento de las líneas del programa se realiza cada 1,6 ms. De este modo se garantiza que una salida activada esté ocupada, como mínimo, durante 1,6 ms. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 72: Condiciones De Conmutación Progresiva
Motion Complete y un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2). Tabla 3.21 Condiciones de conmutación progresiva Importante La indicación del tiempo para STS y TIM es el tiempo que se introduce en el perfil de posicionamiento. El tiempo empieza con la ejecución del registro de posicionamiento. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 73: Perfiles De Velocidad Con Velocidad Final
<> 0 NO deben utilizarse para registros individuales, ya que en ese caso el accionamiento sigue desplazándose de forma descontrolada. Activación del encadenamiento de registros El encadenamiento de registros se inicia en el modo de funcionamiento E/S al seleccionar Mode 2. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 74: Conexión De I/O Necesaria Para El Encadenamiento De Registros
Al suprimir DIN9 "Cambio de modo" finaliza el encadenamiento de registros en curso. El registro de posicionamiento en curso se realiza hasta el final. Al suprimir DIN13 "Stop" se interrumpe el encadenamiento de registros. Entonces debe inicializarse de nuevo encadenamiento de registros. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 75: Diagramas De Temporización E/S
= 1,6 ms = x ms (depende del posicionamiento) Válido para registros de posicionamiento con velocidad final = 0 Figura 3.13 Desarrollo de la señal al iniciar una secuencia con DIN0 ... DIN2 (registro de posicionamiento 1 ... 7) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 76 Figura 3.14 Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP =1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Figura 3.15 Desarrollo de la señal en caso de interrupción y reanudación por entrada de HALT (pausa) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 77: 3.5.16 Medición Flotante
En registros de posición relativos es posible un rebose del contador de posiciones, es decir, el contador salta, p. ej., de +32.767 revoluciones a -32.768 revoluciones. Para poder utilizar la función de posicionamiento ilimitado deben realizarse los siguientes ajustes durante la configuración. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 78: 3.5.18 Registros De Posicionamiento Relativos
Esto puede ocasionar desviaciones en el posicionamiento ilimitado. Ejemplo: pato divisor 4 posiciones. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer 6 posiciones. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 79: Técnica Funcional De Seguridad
Punto inicial para la evaluación de la contribución a la reducción de riesgos Baja contribución a la reducción de riesgos Alta contribución a la reducción de riesgos Nivel de rendimiento necesario Parámetro de riesgo Gravedad de los daños Leve (daños generalmente reversibles) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 80 La norma EN 61800-5-2 describe diversas funciones de seguridad, que pueden utilizarse dependiendo de la aplicación. En el caso de los controladores de posición de la familia CMMS-ST-G2, las funciones de seguridad STO y SS1 han sido realizadas mediante circuitos externos. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 81 Parada controlada y desconexión de la PARADA DE EMERGENCIA energía, cuando se ha producido la parada. Parada controlada sin desconexión de la No apta para la DESCONEXIÓN o PARADA DE energía durante la parada. EMERGENCIA Tabla 4.3 Categorías de parada Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 82: Función Integrada "Sto
Otra ventaja es la disponibilidad de la instalación. Gracias a la solución integrada, el circuito intermedio del regulador puede permanecer cargado. De este modo no se producen unos tiempos de espera significativos durante el rearranque de la instalación. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 83: Diagrama De Temporización De Sto
4. Técnica funcional de seguridad 4.2.2 Diagrama de temporización de STO =1,6 ms (tiempo de ciclo del regulador) Figura 4.2 Diagrama de temporización para la función de seguridad STO Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 84 Si hay fuerzas externas que actúan sobre el accionamiento (p. ej. cargas en suspensión) deben tomarse medidas adicionales (p. ej. frenos mecánicos) para evitar riesgos. Por ello es preferible la función Safe Stop (SS1), en la que se ocasiona una parada controlada del accionamiento. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 85: Ejemplo De Conexión De Circuito Cmms-St Sto
4. Técnica funcional de seguridad 4.2.3 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST STO Figura 4.3 Esquema de distribución para la función de seguridad STO con CMMS-ST-G2 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 86: Explicaciones Del Ejemplo De Conexión De Circuito
El dispositivo PILZ PNOZ X2P comprueba en cada ciclo On/Off de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad abren y cierran correctamente. Mediante el PLC se debe controlar regularmente el funcionamiento de la desconexión de la habilitación del paso de salida (p. ej. mensualmente) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 87 4. Técnica funcional de seguridad Figura 4.4 Diagrama de bloques "Safe Torque off" según EN 61508, SIL 2 Atención Si no se precisa la función "Safe Torque off", es necesario puentear los pines 1 y 2 en [X3]. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 88: Ss1, Safe Stop 1
Con la función "Safe Stop 1" (SS1) se desconecta el accionamiento de forma regulada y después se desconecta la alimentación de la etapa final de potencia. De este modo, cuando se encuentra en parada, el accionamiento no puede generar ningún par de giro ni fuerza y por lo tanto ningún movimiento peligroso. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 89: Diagrama De Temporización Ss1
4. Técnica funcional de seguridad 4.3.2 Diagrama de temporización SS1 Figura 4.5 Diagrama de temporización para la función de seguridad SS1 = t(PNOZ XV2p) El retardo de desconexión tv se activa en cuanto el controlador de motor detecta una parada. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 90: Descripción Del Diagrama De Temporización
Para motores sin freno de retención, este tiempo se puede poner a 0. 7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado el número de revoluciones ajustado. Los ajustes de rampa necesarios se pueden parametrizar por medio del software de parametrización FCT. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 91: Activación De "Safe Stop 1
Si el tiempo está ajustado con un valor = 0 o <= 10 ms puede suceder que las cargas en suspensión vertical se deslicen durante un breve tiempo. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 92: Ejemplo De Parametrización Fct
4. Técnica funcional de seguridad 4.3.6 Ejemplo de parametrización FCT Figura 4.6 Ejemplo de parametrización Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 93: Ejemplo De Conexión De Circuito Cmms-St-G2 Ss1
4. Técnica funcional de seguridad 4.3.7 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST-G2 SS1 Figura 4.7 Esquema de distribución para la función de seguridad SS1 con CMMS-ST-G2 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 94: Explicaciones Del Ejemplo De Conexión De Circuito
Si se utiliza el PILZ PNOZ XV2P es posible un funcionamiento por dos canales con detección de cortocircuito. Esto permite detectar: • Conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada • Cortocircuitos en el circuito de entrada/inicial • Cortocircuitos en el circuito de entrada. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 95: 4.3.10 Restablecimiento Del Funcionamiento Normal
4.3.12 Determinación del tiempo de frenado El tiempo de frenado se puede determinar fácilmente mediante la función FCT Trace. A causa de cargas diferentes, el tiempo de frenado puede variar considerablemente. Determine los valores para el tiempo de frenado máximo. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 96 FCT PlugIn Version V1.1 El tiempo máximo hasta que el accionamiento alcance la velocidad = 0 después de la cancelación de la habilitación del regulador se ajusta sobre el retardo de desconexión máximo de 2 … 10000 ms. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 97: 4.3.13 Ajuste Del Tiempo De Retardo
El tiempo de retardo del PILZ PNOZ XV2P puede ajustarse manualmente en el dispositivo. Dicho tiempo debe ser mayor que el tiempo de frenado determinado. Si no es así, el accionamiento no frenará de forma definida, sino de manera descontrolada. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 98: Instalación Mecánica
Para que el aparato disponga de la ventilación suficiente, debe dejarse encima y debajo del aparato una distancia de 100 mm en cada lado con respecto a otros módulos. • ¡Respete la distancia de fijación de 69 mm! Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 99 5. Instalación mecánica Figura 5.1 Controlador de motores paso a paso CMMS-ST: Espacio para el montaje Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 100: Montaje
• Para sujetar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST utilice tornillos del tamaño M4. Figura 5.2 Controlador de motores paso a paso CMMS-ST: Montaje Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 101: Instalación Eléctrica
Vista del aparato 1 Indicación del estado 2 [S1]: Ajustes del bus de campo y bootloader 3 Módulo de tecnología (opcional) 4 [M1]: Tarjeta de memoria SD 5 [X4]: CAN-Bus 6 [X5]: RS232/485 Figura 6.1 Vista CMMS-ST superior Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 102 6. Instalación eléctrica 1 Pernos de puesta a tierra 2 [X9] Fuente de alimentación 3 [X10] Interface de encoder incremental 4 [X1] Interface E/S Figura 6.2 Vista CMMS-ST planta Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 103: Interfaces
En caso de invertir la polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento, una tensión de funcionamiento demasiado alta o haber intercambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST puede sufrir daños. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 104: Sistema Completo Cmms-St
Unidad de alimentación para el suministro de potencia Controlador de motores paso a paso CMMS-ST Motor con cable del motor Cable del encoder incremental (en motor con encoder incremental) Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 105 2 Fusible 3 Unidad de alimentación para la tensión de mando 4 Unidad de alimentación para el suministro de la potencia 5 CMMS-ST 6 PC 7 Motor Figura 6.4 Estructura completa del CMMS-ST con Motor y PC Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 106: Interfaces
Alimentación de 24 V conducida DIN0 Selección de registro 0 (high activo) DIN2 Selección de registro 2 (high activo) DIN4 Habilitación de etapa de salida (high activo) DIN6 Detector de final de carrera 0 DIN8 Inicio del proceso de posicionamiento Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 107 Tabla 6.3 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 1 Denominación Valor Mode 2 – Encadenamiento de registro AGND Apantallamiento para señales analógicas DIN12 Conmutación de modo "0" DIN10 Next 1 +VREF +10 V ± 4 % Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 108 DIN1 DIN3 24 V Sentido_24 /CCW DIN5 Habilitación del regulador (high activo) DIN7 Detector de final de carrera 1 DIN9 Slave sincronización "1" DOUT1 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, Motion Complete (high activo) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 109: Entrada Encoder Incremental [X2]
Señal de encoder incremental B, polaridad negativa 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, polaridad negativa Apantallamiento interno para el cable de conexión Tabla 6.6 Ocupación de contactos: Entrada encoder incremental [X2] Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 110: Asignación De Pines Parada Segura [X3]
Tabla 6.8 Ocupación de contactos: Bus de campo CAN [X4] 6.4.5 RS232/RS-485 [X5] Denominación Valor Especificación RS232_RxD 10 V, Ri > 2 kOhm Cable de recepción RS232_ TxD 10 V, Ra < 2 kOhm Cable de transmisión RS485_A RS232/485 GND, unión galvánica con GND en el regulador Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 111: Conexión Del Motor [X6]
12 … 58 V Tensión entre circuitos 24 V +24 V/1 A Alimentación para la parte de mando Potencial de referencia común para el circuito intermedio y la parte de mando Tabla 6.13 Ocupación de contactos: Fuente de alimentación [X9] Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 112: Interface Encoder Incremental/Señales De Mando [X10]
Polaridad negativa según RS422 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N Polaridad negativa según RS422 Apantallamiento para el cable de conexión Tabla 6.14 Ocupación de contactos: salida de encoder incremental/Entrada pulso, sentido [X10] Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 113: Tarjeta Sd
El microinterruptor 1 es el bit menos significativo. 1011011=91 Tabla 6.16 Ejemplo de número de nodo Microinterruptor ON/OFF Significado El microinterruptor 9 es el bit menos significativo. 00=125 kBaud 01=250 kBaud (ejemplo) 10=500 kBaud 11=1.000 kBaud Tabla 6.17 Ejemplo de la velocidad de transmisión Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 114: Indicaciones Para Una Instalación Segura Y Adecuada A La Emc
En la mayoría de los casos no es necesaria ninguna medida de filtrado externa (véase abajo). El fabricante tiene disponible la declaración de conformidad con relación a la directiva 89/336/CEE en materia de EMC. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 115: Áreas Emc: Segundo Entorno
40 mm. términos Longitud de los hilos no apantallados 35 mm como máximo. generales: Conectar el apantallamiento global en el lado del motor, plano sobre el cuerpo del conector o motor; longitud máxima 40 mm. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 116: Funcionamiento Con Cables De Motor Largos
En las clavijas de conectores Sub-D sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la instalación, como resultado de ESD (descarga electrostática). Para evitar este tipo de descargas se pueden adquirir caperuzas protectoras en los comercios convencionales. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 117: Preparación Para La Puesta A Punto
3. Inserte el conector del cable del transmisor en el casquillo de la salida del transmisor en el motor y apriételo. 4. Inserte el conector Sub-D en el casquillo [X2] del aparato y apriete los tornillos de bloqueo. 5. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 118: Conectar El Controlador De Motores Paso A Paso Cmms-St En La Alimentación De Corriente
2. Espere un minuto para que pueda descargarse el circuito intermedio. 3. Compruebe todos los cables de conexión. 4. Compruebe el funcionamiento de la tensión de mando de 24 V. 5. Conecte de nuevo la tensión de alimentación. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 119: Diagrama De Temporización De Secuencia De Conexión
Depende del modo de funcionamiento y del estado del accionamiento = N x 1,6 ms Parametrizable (parámetro de freno retardo de inicio del desplazamiento tF) = aprox. 300ms Tiempo para determinación de la posición de conmutación Figura 7.1 Diagrama de temporización de secuencia de conexión Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 120: Funciones De Servicio Y Mensajes De Fallo
La temperatura del disipador de calor de la etapa final de potencia se mide con un sensor lineal de temperatura. El control de la temperatura se activa cuando ésta desciende por debajo de los – 40°C o aumenta por encima de los 85°C. Al alcanzarse los 80°C se emite una advertencia de temperatura. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 121: Control I²T
8.1.7 Estado de puesta a punto A los controladores de motores paso a paso que se envíen a Festo para servicio técnico se les provendrá de otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos. Antes de volver a poner a punto el controlador de motores paso al paso CMMS-ST en el emplazamiento del cliente, se debe volver a parametrizar. -
Página 122: Mensajesde Error
¿Es adecuado el sensor? ¿Rotura de cable? ¿Sensor averiado? Si se dan fallos incluso cuando el sensor está puenteado: equipo defectuoso. Control de la Fallo en Sensor de temperatura de motor PS off temperatura del motor Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 123 El software ha adoptado un estado no inesperado/error de esperado, p.ej., estado inesperado de la programación máquina de estado FHPP. Excedido el valor límite Ampliar ventana de error. PS off de error de seguimiento Aceleración ajustada demasiada alta. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 124 La supervisión I²t del regulador se ha PS off activado. Comprobar el dimensionado de la potencia del paquete de accionamiento. Ha finalizado el timeout Se ha excedido el tiempo parametrizado PS off en la parada rápida para la parada rápida. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 125 (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria). Error Detector de final Se ha alcanzado el detector de final de Warn de carrera carrera de hardware negativo. Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores de final de carrera. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 126 DeviceNet Error de comunicación No se ha podido enviar el mensaje E/S PS off de DeviceNet Error de comunicación Bus OFF PS off de DeviceNet Error de comunicación Desbordamiento en el controlador CAN PS off de DeviceNet Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
- Página 127 (palabra de control), un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador). Importante A partir del firmware 1.3.0.1.7 los errores parametrizados como advertencia son validados automáticamente cuando la causa ya no existe. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...
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Página 128: Especificaciones Técnicas
Tabla A.1 Datos técnicos: Condiciones ambientales y calificación Características Valores Dimensiones del aparato 160x50x160 mm (Al*An*P) Peso 2,0 kg Tabla A.2 Datos técnicos: Dimensiones y peso Características Valores Regulador de corriente 20 μs Regulador de velocidad 200 μs Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 129: Elementos De Mando E Indicación
Elemento Función Visualizador de siete segmentos Indicación del modo operacionales y, en caso de error, un código de error codificado LED Ready (verde) En disposición de funcionamiento LED BUS (amarillo) Indicación del estado bus CAN Tabla A.6 Indicadores Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 130: Interfaces
Salidas analógicas Valores Nivel de la señal 0 … 10 V Ejecución Un sólo extremo contra AGND Tiempo de respuesta de la salida < 250 μs Función de protección Cortocircuito contra AGND Tabla A.10 Datos técnicos: Salidas analógicas Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 131: Entrada Encoder Incremental [X2]
Tabla A.13 Datos técnicos: Bus CAN [X4] A.3.4 RS232/RS-485 [X5] Interface de comunicación Valores RS232 Según especificación RS232 RS -485 Según especificación RS-485 Velocidad de transmisión 9600 … 115 kBaud Protección Controladores protegidos EDS Tabla A.14 Datos técnicos: RS232 [X5] Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 132: Conexión Del Motor [X6]
Tensión de alimentación unidad de mando 24 V DC [± 20%] Corriente nominal unidad de mando 0,2 A Corriente máxima (incl. freno de sostenimiento) 1,5 A Frecuencia PWM 50 kHz Tabla A.17 Datos técnicos: Datos de potencia [X9] Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 133: Interface Encoder Incremental [X10]
Interface encoder incremental Valores Tipos de funcionamiento Señales de entrada A/B o CLK/DIR Señales de salida A,B,N Resolución angular/número de impulsos 32 ... 2048 Señales de pista Según estándar RS422 Impedancia de salida 120 Ω Tabla A.19 Interface encoder incremental Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 134: Glosario
Emisión de Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de interferencias perturbaciones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... -
Página 135: Index
Bus de campo......26, 46 Desconexión de la habilitación I/O ..........26, 33 Temporización ........62 Interpolated position mode ....47 DeviceNet Documentación ........ 10 Limitador de carrera ......33 Dotación del suministro....... 11 EMMS-ST ..........24 Encadenamiento de registros Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH... - Página 136 Recorrido de referencia ....57 Temporización ........57 Secuencia de conexión ....118 Resonancia .......... 52 Sincronización ........32 Resumen de interfaces ......26 Tipos de funcionamiento ..... 49 Valor de referencia analógico Conexión de interface I/O....27 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH...