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Sin embargo, si existe una carga grande en el motor (si sostiene una carga pesada
suspendida, por ejemplo), es posible que la salida aumente su demanda en un 100%. Este
efecto se puede limitar utilizando la palabra clave KINTLIMIT, que limita el efecto de KINT a
un determinado porcentaje de la salida de demanda. Otra palabra clave denominada
KINTMODE puede incluso desactivar la acción integral cuando no es necesaria.
* El intervalo de muestreo se puede cambiar utilizando la palabra clave LOOPTIME a 1 ms o
a 2 ms.
Los términos de ganancia restantes son el Avance de velocidad (KVELFF) y el Avance de
la aceleración (KACCEL), que se describen a continuación.
Para resumir, se pueden utilizar las siguientes reglas como guía.
KPROP: Aumentar el KPROP acelerará la respuesta y reducirá el efecto de
perturbaciones y variaciones en la carga. El efecto secundario de aumentar el KPROP
es que también se aumenta la sobretensión y si se define muy alto, hará que el sistema
se vuelva inestable. El objetivo es definir la Ganancia proporcional lo más alta posible
sin provocar una sobretensión, inestabilidad u oscilaciones pendulares en el borde de
un encoder cuando se encuentra en posición estacionaria (el motor zumbará).
KVEL: Esta ganancia tiene un efecto de atenuación en toda la respuesta y puede
aumentarse para reducir cualquier sobretensión. Si el KVEL se vuelve muy grande
amplificará cualquier ruido en la medición de velocidad y provocará oscilaciones.
KINT: Esta ganancia tiene un efecto desestabilizador, pero una pequeña cantidad se
puede utilizar para reducir errores de estado de equilibrio. Por defecto, KINTMODE se
encuentra siempre encendido (modo 1).
KINTLIMIT: El límite de integración determina el valor máximo del efecto de acción
integral. Esto se especifica como porcentaje de la demanda de escala completa.
KDERIV: Esta ganancia tiene un efecto de atenuación que depende del índice de
cambio de error y por lo tanto es especialmente útil para eliminar la sobretensión.
KVELFF: Este es un término de avance y como tal tiene un efecto en el servosistema
diferente al de las ganancias anteriores. KVELFF se encuentra fuera del bucle cerrado y
por lo tanto no tiene un efecto sobre la estabilidad del sistema. Esta ganancia permite
una respuesta más rápida para exigir cambios de velocidad con errores menores de
seguimiento; por ejemplo, aumentaría el KVELFF para reducir el siguiente error de
seguimiento durante la sección de giro horizontal de un movimiento trapezoidal. El
movimiento de prueba trapezoidal se puede utilizar para ajustar más finamente esta
ganancia. Este término es especialmente útil con servos controlados por velocidad
KACCEL: Este término está diseñado para reducir sobretensiones de velocidad en
movimientos de aceleración alta.
5-18 Funcionamiento
MN1957WES
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