ABB IRC5 Manual Del Operador página 19

Cómo cargar datos de calibración
Los datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie de cada robot,
independientemente de si el robot utiliza un sistema de medición absoluta (opciónAbsolute
Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos son transferidos al controlador en el
momento de encender el sistema y en estos casos no se requiere ninguna acción por parte del
operador.
Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema de la forma
detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con
cada robot.
Cómo actualizar los cuentarrevoluciones
En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot.
3HAC027097-005 Revisión: E
Acción
1. En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad
mecánica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.
3. Si se muestra Válido bajo los títulos Memoria de armario y Memoria de tarjeta de
medida serie, quiere decir que los datos de calibración son correctos.
Si no es así, los datos (de la tarjeta de medida serie o del controlador) deben ser reem-
plazados con los datos correctos, de la forma detallada a continuación:
• Si, por ejemplo, la tarjeta SMB ha sido sustituida, transfiera los datos del
controlador a la tarjeta SMB. Si el controlador ha sido sustituido, transfiera los
datos de la tarjeta SMB al controlador.
• Para transferir los datos, toque Memoria de tarjeta de medida serie,
Actualizar y seleccione los datos que desee actualizar.
4. Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización de los
cuentarrevoluciones.
Acción
1. Mueva manualmente el robot, con ayuda del
joystick del FlexPendant, hasta una posición
cercana a la posición de calibración.
2. Después de posicionar todos los ejes dentro de la
escala indicada por las marcas de calibración,
guarde los valores de los cuentarrevoluciones.
En el FlexPendant, toque el menú ABB y a contin-
uación toque Calibración. Seleccione la unidad
mecánica que desee calibrar. Toque Actualizar
cuentarrevoluciones y siga las instrucciones que
se muestran.
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas
Info
La posición de calibración de
cada eje se indica mediante las
marcas de calibración.
¡Cuidado!
¡Si uno de los cuentarrevolu-
ciones se actualiza incorrecta-
mente, provocará un
posicionamiento incorrecto del
robot, lo que puede dar lugar a
lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente
la posición de calibración
después de cada actualización.
1 Procedimientos
Continuación
19