Estructura De Un Proyecto Sizer; Componentes De Hardware - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Puesta En Marcha

Configuración

4.2 Estructura de un proyecto SIZER

4.2 Estructura de un proyecto SIZER

Componentes de hardware

Cada proyecto SIZER incluye accionamientos SINAMICS para 6 ejes robóticos. Si es posible,
se selecciona un dimensionado con 3 módulos de dos ejes, ya que esta es la variante más
compacta y económica. Como criterio de dimensionado se toman los datos del motor y los
límites mecánicos (par máximo en la cadena cinemática) del respectivo tipo de robot.
Figura 4-1 SIZER - Sistemas de accionamiento - Eje 1
Se configuran alimentaciones SLM para todos los tipos de robots. El dimensionamiento se
hace en función de la carga máxima (GF=0,5).
Si se define un perfil preciso de movimiento para la aplicación, se puede reducir más el factor
de simultaneidad y, en función de este, seleccionar una alimentación más pequeña.
Para conectar los sistemas de encóder Endat2.2 se necesitan 3 módulos SMC40.
La topología DRIVE-CLiQ configurada en el proyecto SIZER coincide exactamente con la
topología incluida en el proyecto de CMC Topo "RMR_Topologieprojekt_Comau_xxx.uptz"
suministrado. Si interconecta los componentes SINAMICS de acuerdo con esta
especificación, puede crear la configuración del accionamiento ("*.utz") directamente a partir
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SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC