Calcular Datos Del Regulador; Datos Del Regulador - Ajuste Estándar; Auto Servo Tuning (Ast) Para Los Ejes Robóticos - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Puesta En Marcha

Bibliografía
● Manual de puesta en marcha SINUMERIK 840D sl Safety Integrated plus
● Especificaciones técnicas, empresa Comau
5.7

Calcular datos del regulador

5.7.1 Datos del regulador - Ajuste estándar
En el marco de la puesta en marcha de un robot compatible de la empresa Comau, junto con
todos los datos relevantes del eje y del motor se definen también los datos del regulador
(regulador de velocidad y de posición). Los parámetros utilizados para ello constituyen un
ajuste óptimo si se observan las siguientes condiciones:
● Los lazos de regulación son estables en toda la zona de trabajo del robot.
● Los lazos de regulación son estables para cualquier carga útil y carga adicional en el marco
de las especificaciones indicadas en la documentación de Comau "Especificaciones
técnicas".
La parametrización del regulador utilizada se corresponde con el ajuste denominado de
"atenuación optimizada". Con ello se consigue la mejor atenuación posible en cada primera
frecuencia propia de los ejes robóticos.
Durante la puesta en marcha se escriben los datos del regulador en los 2 primeros juegos de
datos (índices 0 y 1). El segundo juego de datos no tiene ninguna relevancia funcional. El
segundo juego de datos sirve exclusivamente como copia de seguridad en caso de que los
datos se sobrescriban, por ejemplo, con la función "Auto Servo Tuning".
Bibliografía
Documentación de Comau "Especificaciones técnicas"
5.7.2 Auto Servo Tuning (AST) para los ejes robóticos
Con SINUMERIK 840D sl Auto Servo Tuning (AST) se puede calcular automáticamente el
ajuste óptimo del regulador para un eje de avance. Este ajuste óptimo del regulador se refiere
al comportamiento dinámico del eje medido en un determinado punto de trabajo (= postura +
carga útil). El comportamiento dinámico de los ejes robóticos puede cambiar
considerablemente dependiendo de la postura y de la carga útil. No obstante, esto no se tiene
en cuenta en el AST.
● Si se ejecuta AST en una postura "dinámicamente mala", p. ej., con el brazo robótico
extendido, en un brazo robótico retraído puede provocar un estado inestable del lazo de
regulación de velocidad de giro.
● Si se ejecuta AST en una postura "dinámicamente buena", p. ej., con el brazo robótico
retraído, en un brazo robótico extendido puede provocar un estado inestable del regulador
de posición.
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC
Puesta en marcha
5.7 Calcular datos del regulador
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