Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Puesta En Marcha página 42

Puesta en marcha
5.6 Pasos manuales tras la instalación
5. Determine el offset de ángulo de conmutación para todos los ejes robóticos.
La macro de accionamiento define las siguientes variables:
– Método de identificación polar "basado en saturación" (p1980 = 1)
– Recorrido máximo para el método de identificación polar de 1° (p1981 = 1).
– Intensidad de identificación de posición polar (p329 >= 0,35*p323)
Ahora ejecute los siguientes pasos para los 6 accionamientos SINAMICS del robot.
Empiece con el eje 6:
Nota:
No permanezca dentro de la zona de trabajo del robot. Si la identificación falla, puede
producirse un movimiento brusco de la mecánica.
– Paso 1: Ajuste p1990 = 1. Al hacerlo, el accionamiento SINAMICS calculará el ángulo
– Paso 2: Para comprobar el resultado, ajuste p1983 = 1. En r1984 aparecerá un ángulo
– Paso 3: Mueva ligeramente el eje. Ajuste p1983 = 1. El valor de r1984 debe ser <5°. De
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de posición polar (duración aprox. 1 segundo). Tras la finalización se ajusta p1990 = 0.
La diferencia de posición polar se muestra en p1984.
<5°.
lo contrario, aumente la intensidad en p329 en 5 puntos porcentuales (=> 0,40*p323) y
vuelva al paso 1.
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC