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FUNCIONAMIENTO
Si se selecciona una de las 2 opciones de la lista desplegable y se pulsa Insert, se añadirá
una instrucción "if" en el programa del robot en función de la opción seleccionada, tal y como
se muestra en la siguiente captura de pantalla.
Las opciones de la lista desplegable son:
Proceso correcto: utiliza la función get_sd_Process_OK() y devuelve True si el comando
•
se ejecuta correctamente.
Proceso incorrecto: utiliza la función get_sd_Process_NOK() y devuelve True si el
•
comando no se ejecuta correctamente.
6.1.1.5. TCP
El comando
se usa para establecer el TCP actual y/o la carga útil del robot.
TCP
Desplazamiento de TCP
Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X, Y, Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-
Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot.
Carga útil
Modificar carga útil de la herramienta: si está activada, la carga útil del UR se sobrescribirá.
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