Servicios Ethercat - ABB EtherCAT FECA-01 Manual Del Usuario

86 Protocolo de comunicación
En la siguiente figura se ilustra la estructura de una trama
EtherCAT. Cada telegrama EtherCAT está compuesto por una
cabecera EtherCAT, el área de datos y un contador que aumenta
con cada nodo EtherCAT al que se ha direccionado un telegrama y
ha intercambiado datos relacionados.
48 bits
Destino
Integrado directamente en la trama
Ethernet con el EtherType 0x88A4
Cabecera
Ethernet
O bien: vía UDP/IP
con puerto UDP 0x88A4

Servicios EtherCAT

EtherCAT especifica servicios de lectura y escritura de datos de la
memoria física dentro de los esclavos. El módulo adaptador
soporta los siguientes servicios EtherCAT:
•
Lectura física auto incremento (APRD)
•
Escritura física auto incremento (APWR)
•
Lectura/escritura física auto incremento (APRW)
•
Lectura de dirección configurada (FPRD)
•
Escritura de dirección configurada (FPWR)
•
Lectura/escritura de dirección configurada (FPRW)
•
Lectura de difusión (BRD)
•
Escritura de difusión (BRD)
•
Lectura lógica (LRD)
•
Escritura lógica (LWR)
48 bits 16 bits
EtherType
Fuente
160 bits
Cabecera
Cabecera IP
11 bits
Longitud
0
16 bits
Cabecera
1...n telegramas
EtherCAT
64 bits
Cabecera
UDP
1 bit
Res.
11
32 bits
...
CRC
...
CRC
4 bits
Tipo
12
15