Gestión De Redes (Servicio Nmt) - Siemens SINAMICS G120C Serie Instrucciones De Servicio

COB-ID
Un objeto de comunicación contiene los datos que deben transferirse y un COB-ID unívoco
con una longitud de 11 bits. El COB-ID especifica también la prioridad al procesar los
objetos de comunicación. En principio, el objeto de comunicación con el COB-ID más bajo
tiene la prioridad más alta.
COB-ID para los distintos objetos de comunicación
A continuación se describen las especificaciones para los COB-ID de los distintos objetos de
comunicación
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
*) En "Predefined Connection Set", ver el apartado Predefined Connection Set (Página 167).
7.7.1.1 Gestión de redes (servicio NMT)
La gestión de redes (NMT) está orientada a los nodos y sigue a una topología maestro-
esclavo.
Los servicios NMT permiten inicializar, arrancar, vigilar, resetear o parar nodos. A cada
servicio NMT le siguen dos bytes de datos. Todos los servicios NMT tienen el COB-ID fijo =
0.
El convertidor SINAMICS es un esclavo NMT y puede adoptar en CANopen los siguientes
estados:
● Initialising
● Pre-Operational
Convertidores SINAMICS G120C
Instrucciones de servicio, 01/2013, FW V4.6, A5E02999804C AE
= 0
NMT
= libre
SYNC
= libre
EMCY
= libre
TPDO
= libre
RPDO
= 580 + ID nodo
TSDO
= 600 + ID nodo
RSDO
Node Guarding/Heartbeat
El convertidor se inicializa tras Power On. En el ajuste de fábrica, el convertidor pasa a
continuación al estado "Pre-Operational", como corresponde al estándar CANopen.
Mediante p8684 se puede ajustar que el convertidor, tras el arranque del bus, no cambie
a "Pre-Operational", sino a Stopped o a Operational.
En este estado, la estación no puede procesar datos de proceso (PDO). Sin embargo, el
controlador puede modificar parámetros u operar el convertidor mediante SDO. Esto
significa que también se pueden predefinir consignas por medio de SDO.
No modificable
Predeterminado con 80 hex
80 hex + ID de nodo = COB-ID
En el mapeado PDO libre *)
En el mapeado PDO libre *)
= 700 + ID nodo
Configuración del bus de campo
7.7 Comunicación vía CANopen
EMCY
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