Siemens SINAMICS G120C Serie Instrucciones De Servicio página 168

Configuración del bus de campo
7.7 Comunicación vía CANopen
Figura 7-23 Mapeado TPDO con Predefined Connection Set
Calcule los COB-ID con la siguiente fórmula e introduzca los resultados en los parámetros
p8700, p8701, p8720 y p8721.
COB-ID para TPDO y RPDO en Predefined Connection Set
• COB-ID
• COB-ID
168
= 180 hex + ID nodo + ((n.º TPDO - 1) * 100 hex)
TPDO
Ejemplo: Para p8721[0] = COB-ID de TPDO 2, resulta el siguiente valor con ID nodo = C
hex:
180 hex + C hex + ((2 - 1) * 100 hex) = 18C hex + 100 hex = 28C hex
= 200 hex + ID nodo + ((n.º RPDO - 1) * 100 hex)
RPDO
Ejemplo: Para p8700[0] = COB-ID de RPDO 1, resulta el siguiente valor con ID nodo =
C hex:
200 hex + C hex + ((1 - 1) * 100 hex) = 20C hex + 0 hex = 20C hex
Instrucciones de servicio, 01/2013, FW V4.6, A5E02999804C AE
Convertidores SINAMICS G120C