Estructura De Los Pdo - Siemens SINAMICS G120 Instrucciones De Servicio

Configuración del bus de campo
7.7 Comunicación vía CANopen

Estructura de los PDO

Un PDO está formado por los parámetros de comunicación y de mapeado. A continuación
hay ejemplos de estructura de TPDO y RPDO.
Los valores de los parámetros de comunicación se encuentran en las tablas del apartado
Listas de objetos (Página 207).
Figura 7-20 Estructura de los objetos de comunicación RPDO y TPDO
COB-ID
Encontrará información general de los COB-ID en el apartado Funciones CANopen del
convertidor (Página 188). En el apartado Predefined Connection Set (Página 201) se explica
cómo funciona el cálculo de los COB-ID.
Transmission type (tipos de transferencia)
Para los objetos de datos de proceso existen los siguientes tipos de transferencia, los
cuales se ajustan en el índice 1 del parámetro de comunicación
(p8700[1] ... p8707[1]/p8720[1] ... p8727[1]) en el convertidor:
● Síncrona cíclica (rango de valores: 1 ... 240)
– TPDO después de cada SYNC enésimo
– RPDO después de cada SYNC enésimo
● Síncrona acíclica (valor: 0)
– TPDO si se recibe un SYNC y se ha modificado un dato de proceso en el telegrama.
● Asíncrona cíclica (valores: 254, 255 + event time)
– TPDO si se ha modificado un dato de proceso en el telegrama.
● Asíncrona acíclica (valores: 254, 255)
– TPDO si se ha modificado un dato de proceso en el telegrama.
– El controlador adopta el RPDO de inmediato.
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Convertidores con las Control Units CU230P-2
Instrucciones de servicio, 11/2013, FW V4.6.6, A5E02430659E AG