Planificación; Selección Del Encoder - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX61B Manual

Planificación
4
Selección del encoder
4 Planificación
4.1 Selección del encoder
Encoder
multigiro
Ejemplo
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Para alcanzar un comportamiento de trabajo óptimo y unas buenas propiedades
dinámicas, se deben considerar los siguientes puntos al seleccionar el encoder de valor
absoluto:
• El cálculo de la posición debe efectuarse sin deslizamiento.
Los encoders rotativos deben accionarse en unión positiva mediante correa
dentada. Evite todos los accionamientos por rueda de fricción.
• La medición de la posición debe efectuarse de forma rígida.
Deben evitarse la elasticidad y la holgura.
• La medición de la posición debe efectuarse con la máxima resolución posible.
Cuanto más incrementos del encoder se cuentan por unidad de distancia recorrida,
– tanto más exacto es posible alcanzar la posición de destino
– tanto más preciso se puede ajustar también el sistema de control
• El "Refresh Time" (tiempo en el que el encoder de valor absoluto puede determinar
una nueva posición real) debe ser inferior a 1 ms, si fuera posible.
Este valor determina de manera decisiva el comportamiento dinámico del
accionamiento.
• La posición real emitida por el encoder de valor absoluto no se debería
promediar o filtrar, ya que en caso contrario se reduce fuertemente la dinámica del
accionamiento.
Los encoders que se pueden utilizar para el funcionamiento con la opción DIP11B se
clasifican en las tres categorías siguientes:
• Encoders multigiro, p. ej. T&R CE58, CE 65, Sick ATM60
• Medidores de distancia por láser, p. ej. T&R LE200, Sick DME5000
• Sistemas de medición de desplazamiento lineales, p. ej. Leuze BPS37, Stahl WCS2,
Stahl WCS3
• El caso de aplicación ideal para encoders multigiro es aquel donde la transmisión de
fuerza desde el eje del motor a la carga se lleva a cabo de forma directa.
En este caso se puede montar el encoder de valor absoluto sobre el eje del motor
del accionamiento. Los costes de montaje son muy bajos y, por regla general, la
resolución de desplazamiento es muy alta debido al índice de reducción.
• Si se realiza la medición del desplazamiento a través de un encoder de giro montado
externamente (encoder síncrono), tiene que prestar atención a que la relación entre
encoder y correa dentada sea adecuada.
La relación de la resolución de la posición entre encoder de motor y encoder síncrono
no debe sobrepasar el factor 8.
Accionamiento de traslación con los datos siguientes:
• Motorreductor:
• Diámetro rueda de accionamiento: 150 mm
• Diámetro rueda del encoder:
• Encoder T&R CE65MSSI con:
Cálculo de la resolución de la posición en caso de montaje del encoder sobre el eje de
motor:
Æ i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 incrementos/mm
Manual – MOVIDRIVE
R97DV160L4BMIG11, i = 25,03
65 mm
4096 x 4096 incrementos
®
MDX61B Tarjeta opcional de encoder de valor absoluto DIP11B