Tabla de contenido
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ÍNDICE
ÍNDICE
1.
Información general ................................................................................................ 9
1.1
Documentación ..................................................................................................... 9
1.2
CANopen ............................................................................................................. 10
2.
2.1
Indicaciones generales ........................................................................................ 11
2.2
Peligros ocasionados por un uso incorrecto ........................................................ 13
2.3
Instrucciones de seguridad ................................................................................. 14
2.3.1
Instrucciones generales de seguridad ................................................. 14
2.3.2
2.3.3
Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................. 18
2.3.4
contra descarga eléctrica ..................................................................... 20
2.3.5
Protección ante movimientos peligrosos ............................................. 20
2.3.6
Protección contra el contacto con piezas calientes .............................. 21
2.3.7
Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 21
3.
Cableado y asignación de pines ........................................................................... 23
3.1
Ocupación de las conexiones .............................................................................. 23
3.2
Instrucciones para el cableado ............................................................................ 24
4.
Activación de CANopen ......................................................................................... 25
4.1
Cuadro general .................................................................................................... 25
5.
Procedimiento de acceso ...................................................................................... 26
5.1
Introducción ........................................................................................................ 26
5.2
Acceso SDO ......................................................................................................... 27
5.2.1
Secuencias SDO para leer y escribir ..................................................... 28
5.2.2
Mensajes de error SDO ........................................................................ 29
5.2.3
Simulación de accesos SDO a través de RS232 ................................... 30
5.3
PDO-Message ...................................................................................................... 31
5.3.1
Descripción de los objetos ................................................................... 32
5.3.2
Objetos para la parametrización del PDO ............................................ 35
5.3.3
Activación de los PDOs ........................................................................ 41
5.4
SYNC-Message .................................................................................................... 41
5.5
EMERGENCY-Message ......................................................................................... 42
5.5.1
Cuadro general .................................................................................... 42
5.5.2
Estructura del EMERGENCY-Message .................................................. 43
5.5.3
Descripción de los objetos ................................................................... 46
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
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