Modos De Movimiento - ABB IRB 14000 Manual Del Operador

3 Utilización del IRB 14000

3.2.2 Modos de movimiento

3.2.2 Modos de movimiento
Modos de movimiento estándar
Los robots tradicionales de entre cuatro y seis ejes presentan tres modos de
movimiento diferentes: los modos de eje por eje, lineal y de reorientación.
Modo de brazo
El robot IRB 14000, dotado de siete ejes, presenta un modo de movimiento
adicional, el modo de brazo. Todos los demás ajustes de movimiento son iguales
que en otros robots.
Para obtener más información acerca de la configuración del robot y la forma de
calcular el ángulo del brazo, consulte el tipo de dato confdata en Manual de
referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
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• El modo de eje por eje mueve un eje del robot cada vez. No se monitorizan
ni el punto central de la herramienta ni la orientación de la herramienta. El
modo eje por eje se utiliza para posicionar el robot manualmente antes de
cambiar al modo lineal.
• En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve
a lo largo de una línea recta del espacio, de una forma equivalente a "moverse
desde el punto A hasta el punto B". El punto central de la herramienta se
monitoriza y se mueve en la dirección de los ejes del sistema de coordenadas
elegido. La orientación de la herramienta es fija durante el movimiento.
• En el modo de reorientación, el punto central de la herramienta permanece
fijo en el espacio y se cambia la orientación de la herramienta. El punto
central de la herramienta gira alrededor de la dirección de los ejes del sistema
de coordenadas elegido.
• En el modo de brazo, tanto el punto central de la herramienta como la
orientación de la herramienta permanecen fijos en el espacio y solo se cambia
el ángulo del brazo. El punto central de la herramienta ni gira ni se desplaza.
Consulte Movimiento manual en el modo de brazo en la página
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Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E