Collision Detection Memory - ABB IRB 14000 Manual Del Operador

5.3.7 Collision Detection Memory

Objeto superior
Collision Detection Memory pertenece al tipo Motion Supervision del tema Motion.
Nombre de cfg
collision_detection_memory
Descripción
Collision Detection Memory define en qué medida debe retroceder el robot en la
trayectoria tras una colisión.
Si se modifica su valor, este parámetro requiere el reinicio del controlador.
Utilización
El retroceso del robot en la trayectoria tras una colisión se especifica en segundos.
Si el robot se estaba moviendo rápidamente antes de la colisión, retrocederá más
que si su velocidad era menor. Para obtener información detallada, consulte el
documento Manual de aplicaciones - Controller software IRC5.
Valores permitidos
Un valor en el intervalo entre 0 y 0.5, para especificar el movimiento en segundos.
Para el robot IRB 14000, el valor predeterminado es 0 s y, por tanto, el robot no
retrocede.
Fijar el valor en 0 s (desactivar el retroceso tras la colisión) puede dejar al robot
en un estado con fuerzas residuales que permanezcan tras una colisión. Esto
podría disparar nuevas colisiones al intentar apartarse de dicha posición. Para
apartarse con robustez tras una colisión, se recomiendan, entre otras, las siguientes
soluciones:
Información relacionada
Consulte la sección "Cómo ajustar la supervisión del movimiento" en el manual
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Manual de aplicaciones - Controller software IRC5.
Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E
• Permita el proceso de guiado durante un período corto de tiempo para liberar
la tensión.
• Fije el valor de MotionSup\ en Off antes de ejecutar las instrucciones de
movimiento move.
• Utilice ContactL en vez de MoveL.
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5 Parámetros del sistema
5.3.7 Collision Detection Memory
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