Diccionario De Objetos; Estructura Del Diccionario; Tipos De Datos; Tipos Básicos - WEG CFW-11 Serie Manual De La Comunicación

4

DICCIONARIO DE OBJETOS

El diccionario de objetos es un listado con los diversos datos del equipamiento que son accedidos a través de la
red CANopen. Un objeto de este listado es identificado a través de un índice de 16 bits, y es basado en este
listado que todo el intercambio de datos entre los dispositivos es efectuado.
El documento CiA DS 301 define un conjunto mínimo de objetos que todo el esclavo de la red CANopen debe
poseer. Los objetos disponibles en este listado son agrupados de acuerdo con el tipo de función que elle ejecuta.
Los objetos son dispuestos en el diccionario de la siguiente manera:
Índice
0001h – 0360h Definición de los tipos de datos
1000h – 1FFFh Objetos de comunicación
2000h – 5FFFh Objetos específicos del fabricante
6000h – 9FFFh Objetos estandarizados para
dispositivos
Demás índices no referenciados en este listado son reservados para uso futuro.

4.1 ESTRUCTURA DEL DICCIONARIO

La estructura general del diccionario de objetos posee el siguiente formato:
Índice: indica directamente el índice del objeto en el diccionario.
Objeto: describe que información el índice almacena (variables simples,
Nombre: contiene el nombre del objeto para facilitar su identificación.
Tipo: indica directamente el tipo de dato almacenado. Para variables simples, este tipo puede ser un entero,
float
un , etc. Para
record
, de acuerdo con los tipos descriptos en la primera parte del diccionario de objetos (índices 0001h –
0360h).
Acceso: informa si el objeto en cuestión está accesible solamente para lectura (ro), para lectura y escrita (rw),
o es una constante (const).
array
Para objetos del tipo
diccionario.

4.2 TIPOS DE DATOS

La primera parte del diccionario de objetos (índices 0001h – 0360h) describe los tipos de datos que pueden ser
accedidos en un dispositivo en la red CANopen. Estos pueden ser tipos básicos, como enteros y
compuestos, formados por un conjunto de entradas, como
4.2.1 Tipos Básicos
Los siguientes tipos básicos de datos son soportados:
Enteros con señal: existen tres tipos de enteros con señal soportados por el CFW-11, INTEGER8, INTEGER16
e INTEGER32, que representan, respectivamente, enteros con 8, 16 y 32 bits de datos. Enteros con señal son
calculados utilizando complemento de dos, y durante la transmisión, siempre el byte menos significativo es
transmitido por primero en un telegrama CAN.
Enteros sin señal: existen tres tipos de enteros sin señal soportados por el CFW-11, UNSIGNED8,
UNSIGNED16 y UNSIGNED32, que representan, respectivamente, enteros con 8, 16 y 32 bits de datos.
También durante la transmisión, siempre el byte menos significativo es transmitido por primero.
Objetos
Tabla 4.1 – Agrupamientos del diccionario de objetos.
Índice Objeto
arrays
, indica el tipo del dato contenido en el
records
o , todavía es necesario un subíndice, que no es descrito en la estructura del
Utilizado como referencia para los tipos de datos soportados por
el sistema.
Son objetos comunes a todos los dispositivos CANopen. Contiene
informaciones generales a respecto del equipo y también datos
para la configuración de la comunicación.
En este rango, cada fabricante de equipos CANopen es libre para
definir cuales datos estos objetos irán representar.
Este rango es reservado para objetos que describen el
comportamiento de equipos similares, independiente del
fabricante.
Nombre Tipo
array
records arrays
y .
Descripción
Acceso
array record
, , etc.)
records
. Para , indica el formato del
floats
, o tipos