Objetos Mapeables Para Los Pdos - WEG CFW-11 Serie Manual De La Comunicación

Existen dos tipos de PDOs, los PDOs de recepción y los PDOs de transmisión. Los PDOs de transmisión son
responsables por enviar datos para la red, mientras que los PDOs de recepción se quedan responsables por recibir
y tratar estos datos. De esta forma es posible que haya comunicación entre esclavos de la red CANopen, desde
que sea configurado un esclavo para transmitir una información, y un o más esclavos para recibir esta
información.
¡NOTA!
PDOs solamente pueden ser transmitidos o recibidos cuando el dispositivo está en el estado operacional.
La
Figura 5.5 presenta los estados disponibles para un nudo de la red CANopen.

5.3.1 Objetos mapeables para los PDOs

Para un objeto poder ser transmitido a través de un PDO, es necesario que elle sea mapeable para el contenido
del PDO. En la descripción de los objetos de comunicación (1000h – 1FFFh), el campo "Mapeable" informa esta
condición. Usualmente, solo informaciones necesarias para la operación del dispositivo son mapeables, como
comandos para habilitación, status del dispositivo, referencias, etc. Informaciones para configuración del
dispositivo no son accedidas a través de PDOs, e caso sea necesario accederlas vía red se debe utilizar los SDOs.
Para los objetos específicos del CFW-11 (2000h – 5FFFh), la tabla que sigue presenta algunos objetos mapeables
para los PDOs. Parámetros con acceso solo para lectura (ro) pueden ser utilizados solo por PDOs de transmisión,
mientras que los demás parámetros pueden ser utilizados solo por PDOs de recepción. El archivo EDS del CFW-11
trae un listado de todos los objetos disponibles para el convertidor, informando si el objeto es mapeable o no.
Índice Objeto
2002h VAR
2003h VAR
2004h VAR
2005h VAR
2006h VAR
2007h VAR
2009h VAR
200Ah VAR
200Ch VAR
200Dh VAR
2012h VAR
2013h VAR
2014h VAR
2015h VAR
2064h VAR
2065h VAR
22A8h VAR
22A9h VAR
22ACh VAR
22ADh VAR
Transmisión
Figura 5.2 – Comunicación utilizando PDOs
Nombre
P0002 – Velocidad del Motor
P0003 – Corriente del Motor
P0004 – Tensión Bus CC (Ud)
P0005 – Frecuencia del Motor
P0006 – Estado del Convertidor
P0007 – Tensión de Salida
P0009 – Par en el Motor
P0010 – Potencia de Salida
P0012 – Estado DI1 a DI8
P0013 – Estado DO1 a RL3
P0018 – Valor de AI1
P0019 – Valor de AI2
P0020 – Valor de AI3
P0021 – Valor de AI4
P0100 – Tiempo Aceleración
P0101 – Tiempo Desaceleración
P0680 – Estado Lógico
P0681 – Velocidad 13 bits
P0684 – Control CANopen/DNet
P0685 – Ref. Vel. CANop./DNet
Tabla 5.4 – Ejemplos de parámetros mapeables para PDOs
recepción
Datos para Operación
recepción
Tipo
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
INTEGER16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
Acceso
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
rw
rw
ro
ro
rw
rw