Can Y Canopen; Características De La Red Canopen; Medio Físico; Dirección En La Red Canopen - WEG CFW-11 Serie Manual De La Comunicación

1.1.5 CAN y CANopen

Solamente la definición de como detectar errores, crear y transmitir un frame no es suficiente para definir un
significado para los datos que son enviados vía red. Es necesario que se tenga una especificación que indique
como el identificador y los datos deben ser montados y como las informaciones deben ser intercambiadas. De esto
modo los elementos de la red pueden interpretar correctamente los datos que son transmitidos. En esto sentido, la
especificación CANopen define justamente como intercambiar datos entre los equipamientos y como cada
dispositivo debe interpretar estos datos.
Existen diversos otros protocolos basados en CAN, como DeviceNet, J1939, etc., que también utilizan frames CAN
para la comunicación. Sin embargo estos protocolos no pueden operar en conjunto en la misma red.
1.2 CARACTERÍSTICAS DE LA RED CANOPEN
Por utilizar un bus CAN como modo de transmisión de telegramas, todos los dispositivos de la red CANopen
poseen los mismos derechos de acceso a la red, donde la prioridad del identificador es responsable por solucionar
problemas de conflicto cuando accesos simultáneos ocurren. Eso trae el beneficio de posibilitar la comunicación
directa entre esclavos de la red, además del hecho de que los datos pueden ser dispuestos de manera más
optimizada, sin la necesidad de un maestre que haga el control de toda la comunicación, haciendo acceso cíclico
a todos los dispositivos de la red para la actualización de los datos.
Otra característica importante es la utilización del modelo productor / consumidor para la transmisión de datos.
Eso significar decir que un mensaje que transita en la red no posee una dirección fija en la red como destino. Este
mensaje posee un identificador que indica cual el dato que ella está transportando. Cualquier elemento de la red
que necesite utilizarse de esta información para la suya lógica de operación, podrá consumirla y, por lo tanto, un
mismo mensaje puede ser utilizada por varios elementos de la red al mismo tiempo.
1.3 MEDIO FÍSICO
El medio físico para la transmisión de las señales en una red CANopen es especificado por la norma ISO 11898.
Ella define como bus de transmisión un par de cables tranzado con señal eléctrico diferencial.
El convertidor de frecuencia CFW-11 utiliza todavía un circuito de interface con la red aislada. La fuente de
alimentación para la interface CANopen es compartida con las entradas y salidas digitales y analógicas presente
en la tarjeta de control del CFW-11. El componente responsable por la transmisión y recepción de las señales es
denominado transceiver, que sigue el especificado por la ISO 11898.
1.4 DIRECCIÓN EN LA RED CANOPEN
Toda la red CANopen debe poseer un maestro, responsable por servicios de gestión de la red, y también puede
poseer un conjunto de hasta 127 esclavos. Cada dispositivo de la red también puede ser llamado de nudo. Todo
esclavo en una red CANopen es identificado a través de su dirección, o Node-ID, que debe ser único para cada
esclavo de la red, y puede cambiar de 1 hasta 127.
El CFW-11 no posee funciones que implementan los servicios de gestión de red, y por lo tanto elle debe ser
utilizado en conjunto con algún equipamiento que posea tales servicios, en general un maestre de la red
CANopen.

1.5 ACCESO A LOS DATOS

Cada esclavo de la red CANopen posee un listado, denominado diccionario de objetos, que contiene todos los
datos que son accesibles vía red. Cada objeto de este listado es identificado a través de un índice, y durante la
configuración del equipamiento e intercambio de mensajes, este índice es utilizado para identificar lo que esta
siendo transmitido.
Una descripción más detallada de como el diccionario de objetos está estructurado es presentado en el ítem 6.