Cob-Id; Archivo Eds - WEG CFW-11 Serie Manual De La Comunicación

1.8 COB-ID

Un telegrama de la red CANopen siempre es transmitido por un objeto de comunicación (COB). Todo COB posee
un identificador que indica el tipo de dato que está siendo transportado. Este identificador, llamado de COB-ID,
posee un tamaño de 11 bits, y es transmitido en el campo identificador de un telegrama CAN. Elle puede ser
subdividido en dos partes:
bit 10
Código de la función: indica el tipo de objeto que está siendo transmitido.
Dirección del nudo: indica con cual dispositivo de la red el telegrama está vinculado.
A seguir es presentada una tabla con los valores padrones para los diferentes objetos de comunicación disponibles
en el CFW-11. Es necesario observar que el valor padrón del objeto depende del enderezo del esclavo, con
excepción de los COB-IDs para NMT y SYNC, que son comunes para todos los elementos de la red. Estos valores
también pueden ser alterados durante la etapa de configuración del dispositivo.

1.9 ARCHIVO EDS

Cada dispositivo en una red CANopen posee un archivo de configuración EDS, que contiene las informaciones
sobre el funcionamiento del dispositivo en la red CANopen, bien como la descripción de todos los objetos
existentes para comunicación. En general este archivo es utilizado por un maestro o software de configuración,
para programación de los dispositivos presentes en la red CANopen.
El archivo de configuración EDS para el CFW-11 es suministrado en conjunto con el producto, y también puede
ser obtenido a través del sitio web http://www.weg.net. Es necesario observar la versión de software del
convertidor, para utilizar un archivo EDS que sea compatible con esta versión.
Código da Función
bit 9 bit 8 bit 7
COB Código de la Función
(bits 10 – 7)
NMT
SYNC
EMCY
PDO1 (tx)
PDO1 (rx)
PDO2 (tx)
PDO2 (rx)
PDO3 (tx)
PDO3 (rx)
PDO4 (tx)
PDO4 (rx)
SDO (tx)
SDO (rx)
Node Guarding/
Heartbeat
Tabla 1.2 – COB-ID para los diferentes objetos
Dirección del nudo
bit 6 bit 5 bit 4 bit 3
COB-ID Resultante
(función + dirección)
0000
0001
0001 129 – 255 (81h – FFh)
0011 385 – 511 (181h – 1FFh)
0100 513 – 639 (201h – 27Fh)
0101 641 – 767 (281h – 2FFh)
0110 769 – 895 (301h – 37Fh)
0111 897 – 1023 (381h – 3FFh)
1000 1025 – 1151 (401h – 47Fh)
1001 1153 – 1279 (481h – 4FFh)
1010 1281 – 1407 (501h – 57Fh)
1011 1409 – 1535 (581h – 5FFh)
1100 1537 – 1663 (601h – 67Fh)
1110 1793 – 1919 (701h – 77Fh)
bit 2 bit 1 bit 0
0
128 (80h)