Pdos De Recepción - WEG CFW-11 Serie Manual De La Comunicación

5.3.2 PDOs de recepción
Los PDOs de recepción, o RPDOs, son responsables por recibir datos que otros dispositivos envían para la red
CANopen. El CFW-11 posee 4 PDOs de recepción, cada un pudendo recibir hasta 8 bytes de datos. Cada RPDO
posee dos parámetros para su configuración, un PDO_COMM_PARAMETER y un PDO_MAPPING, conforme
presentado a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
Índice
Nombre
Objeto
Tipo
Subíndice
Descripción
Acceso
Mapeable
Rango
Valor Padrón
Subíndice
Descripción
Acceso
Mapeable
Rango
Valor Padrón
Subíndice
Descripción
Acceso
Mapeable
Rango
Valor Padrón
O subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de recepción. Siempre que un mensaje es enviado para la red, este
objeto irá leer cual es el COB-ID de este mensaje, e caso elle sea igual a valor de este campo, el mensaje será
recibida por el dispositivo. Este campo es formado por un UNSIGNED32 con la siguiente estructura:
31 (MSB)
30
29
28 – 11
10 – 0 (LSB)
El bit 31 permite habilitar o deshabilitar el PDO. Los bits 30 y 29, que deben ser mantenidos en 0 (cero), indican
respectivamente que el PDO acepta frames remotos (RTR frames) y que utiliza identificador de 11 bits. Como el
convertidor de frecuencia CFW-11 no utiliza identificadores de 29 bits, los bits de 28 hasta 11 deben ser
mantenidos en 0 (cero), mientras que los bits de 10 hasta 0 (cero) son usados para configurar el COB-ID para el
PDO.
1400h
Receive PDO communication parameter
Record
PDO COMM PARAMETER
0
Número del último subíndice
ro
No
UNSIGNED8
2
1
COB-ID usado por el PDO
rw
No
UNSIGNED32
1400h: 200h + Node-ID
1401h: 300h + Node-ID
1402h: 400h + Node-ID
1403h: 500h + Node-ID
2
Tipo de transmisión
rw
No
UNSIGNED8
254
Bit Valor
0 PDO está habilitado
1 PDO está deshabilitado
0 RTR permitido
0 Tamaño del identificador = 11 bits
0 No utilizado, siempre 0
X COB-ID de 11 bits
Tabla 5.5 – Descripción del COB-ID
Descripción