Referenciación De Una Cinemática; Recorrido De Referencia - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

13. Referenciación de una cinemática
13. Referenciación de una cinemática
13.1 Recorrido de referencia <RefAxis>
La instrucción RefAxis permite referenciar ejes. El recorrido de referencia se ejecuta
siempre con un único eje.
Parámetros Significado
Axis Eje seleccionado que se va a referenciar
refData Conjunto de datos del recorrido de referencia, p. ej., cómo se va
a referenciar
timeout Tiempo para el desarrollo de la operación (después se emite un
mensaje de error, la referenciación se interrumpe)
Tabla 13.1 Parámetros de la instrucción RefAxis
Durante el recorrido de referencia debe observarse que los ejes participantes pueden
moverse con libertad. El movimiento ejecutado es axial. Según el tipo de cinemática, la
disposición de los ejes en la herramienta puede provocar movimientos incontrolados.
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Sintaxis
RefAxis(<axis>:AXIS, OPT <refData>:REFDATA, OPT <timeout>:REAL)
Nota
Los parámetros refData y timeout son opcionales. Si no se indican,
la posición real actual se toma como posición de referencia (DS 402
- método 35).
Atención
Durante el recorrido de referencia debe observarse que los ejes
participantes pueden moverse con libertad. Además, deben
seleccionarse los valores dinámicos apropiados para estos
movimientos de modo que el recorrido de referencia sea razonable.
En este caso, unos valores dinámicos elevados no son razonables.
Unidad
Enumeración A1, A2, hasta
A9
Ninguna
Segundos
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c