Especificación; Instalación Eléctrica; Cob-Ids Y Funciones En El Variador De Frecuencia; Modos De Transmisión Soportados - Sew Eurodrive MOVITRAC LTP-B Instrucciones De Funcionamiento

8.4.1 Especificación
La comunicación CANopen se realiza de acuerdo con la especificación DS301 ver-
sión 4.02 de la CAN in Automation (véase www.can-cia.de). No se ha realizado un
perfil de unidad especial como p. ej. DS 402.
8.4.2 Instalación eléctrica
Véase capítulo "Preparación de una red CANopen/SBus (→ 2 94)".
8.4.3

COB-IDs y funciones en el variador de frecuencia

El perfil CANopen cuenta con los siguientes COB-IDs (Communication Object Identi-
fier) y funciones.
Mensajes y COB-IDs
Tipo COB-ID
NMT 000h
Sync 080h
Emergency 080h + Dirección de la unidad
PDO1 1) (Tx) 180h + Dirección de la unidad
PDO1 (Rx) 200h + Dirección de la unidad
PDO2 (Tx) 280h + Dirección de la unidad
PDO2 (Rx) 300h + Dirección de la unidad
SDO (Tx) 2) 580h + Dirección de la unidad
SDO (Rx) 2) 600h + Dirección de la unidad
Error Control 700h + Dirección de la unidad
1) El variador de frecuencia soporta hasta 2 Process Data Objects (PDO). Todos los PDOs están "pre-mapped" (premapeados) y acti-
vos con Transmission Mode 1 (cíclico y sincrónico).Es decir, después de cada impulso SYNC se envía el TX-PDO, con independencia
de si ha cambiado o no el contenido del TX-PDO.
2) El canal SDO del variador de frecuencia soporta sólo la transmisión "expedited".Los mecanismos SDO están descritos detallada-
mente en la especificación CANopen DS301.
NOTA
La carga del bus podría resultar excesiva si a través de Tx-PDO se envían la veloci-
dad, la corriente, la posición o magnitudes similares que varían rápidamente.
Para limitar la carga del bus a valores previsibles se puede utilizar el Inhibit-Time,
véase al respecto el apartado "Inhibit-Time" en el manual "MOVIDRIVE
MDX60B/61B Comunicación y perfil de la unidad de bus de campo".
•
8.4.4 Modos de transmisión soportados
Los diferentes modos de transmisión se pueden elegir para cada objeto de datos de
proceso (PDO) en la gestión de red (NMT).
Para Rx-PDOs se soportan los siguientes modos de transmisión:
Tipo de transmi- Modo
sión
0 – 240 Síncrono
254, 255 Asíncrono
Función
Gestión de red
Mensaje de sincronización con COB-ID dinámicamente configurable
Mensaje de emergencia con COB-ID dinámicamente configurable
PDO (Process Data Object) PDO1 está premapeado y en caso de ajuste por
defecto está activado. PDO2 está premapeado y activado en el ajuste por de-
fecto. Transmission mode (síncrono, asíncrono, evento), COB-ID y mapeado
pueden configurarse libremente.
Un canal SDO para el intercambio de datos de parámetros con el maestro
CANopen
Las funciones Guarding y Heartbeat son compatibles. COB-ID puede ajustarse
a otro valor diferente.
Tx (transmit) y Rx (receive) están representados aquí desde el punto de vista del
esclavo.
Modo de transmisión Rx-PDO
Los datos recibidos se transmiten al variador de frecuencia tan pronto como se recibe el
siguiente mensaje de sincronización.
Los datos recibidos se transmiten sin demora al variador de frecuencia.
Funcionamiento con bus de campo
Descripción
Instrucciones de funcionamiento – MOVITRAC
8
CANopen
®
101
®
LTP-B