Página 1 *25995979_0421* Ingeniería de accionamiento \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios Manual ® Variadores del módulo de automatización MOVI-C perfil de unidad CiA402 ® Puesta en marcha con EtherCAT o POWERLINK Edición 04/2021 25995979/ES...
Página 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...
Página 3: Tabla De Contenido
® PLUS Interfaz EtherCAT /SBus .................. 31 Archivo de descripción de unidad ................. 31 Duraciones del ciclo...................... 32 ® Plus LEDs específicos del bus para EtherCAT /SBus ............ 32 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 4 Conexión PC de ingeniería - variador................ 92 12.2.1 Conexión a través de una interfaz de ingeniería.......... 92 12.2.2 Conexión a través de la red Industrial Ethernet ........... 94 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 5 Bloque funcional de ejemplo de SEW-EURODRIVE ......... 111 12.4.3 Ejemplo: Lectura de parámetros .............. 112 12.4.4 Ejemplo: Escritura de parámetros .............. 113 Lista de abreviaturas...................... 115 Índice alfabético........................ 117 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 6: Indicaciones Generales
En la página web de SEW‑EURODRIVE (http://www.sew-eurodrive.com) hay una gran variedad de documentos disponibles para su descarga en distintos idiomas. En caso necesario, puede solicitar las publicaciones impresas y encuadernadas a SEW‑EURODRIVE. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 7: Estructura De Las Notas De Seguridad
Aquí puede ver la estructura formal de una advertencia integrada: ¡PALABRA DE INDICACIÓN! Tipo de peligro y su fuente. Posible(s) consecuen- cia(s) si no se respeta. Medida(s) para la prevención del peligro. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 8: Separador Decimal En Valores Numéricos
Nota sobre los derechos de autor © 2021 SEW‑EURODRIVE. Todos los derechos reservados. Queda prohibida la re- producción, copia, distribución o cualquier otro uso completo o parcial de este docu- mento. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 9: Notas De Seguridad
El empleo de estándares de seguridad específicos de la TI complementa la protección del acceso a los puertos. En los datos técnicos de cada unidad empleada puede en- contrar un resumen de los puertos. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 10: Introducción
CiA402 con la interfaz de bus de campo POWERLINK en un control de la empresa B&R Industrial Auto- mation GmbH. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 11: Software De Ingeniería Movisuite
Las siguientes tareas de ingeniería pueden ejecutarse de un modo confortable con ® MOVISUITE • Planificación de proyecto • Puesta en marcha • Parametrización • Programación • Diagnóstico ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 12: Perfil De Unidad Cia402
MOVISAFE CS..A. El control se realiza mediante las entradas y salidas binarias integradas o mediante la comunicación segu- ® ra Safety over EhterCAT (FSoE). ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 13 [6] Unidad de accionamiento descentralizada MGF../ DFC‑C ® [3] MOVIDRIVE system [7] Tensión de alimentación 3 x 400 V CA ® [4] Sistema E/S [8] Cable de comunicación EtherCAT /FSoE/POWER- LINK ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 14: Directorio De Objetos
0x605E 0x705E 0 Fault reaction -1: Slow down with Min: -32767 option code 2147483647 inc/s Max: 32767 -2: Slow down on quick Default: -1 stop ramp ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 15 Torque actual Min: -32768 value Max: 32768 Step: 1 Default: 0 24698 0 0x607A 0x707A 0 Target position Min: -32768 Max: 32768 Step: 1 Default: 0 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 16 33: Negative index pulse 37: Current position 24729 0 0x6099 0x7099 0 Homing speeds: Min: 0 high subindex Max: 2 support Step: 1 Default: 2 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 17 10: Touch probe 10: negative edge position stored 24762 0 0x60BA 0x70BA 0 Touch probe 1: Min: -2147483648 positive edge Max: 2147483647 Step: 1 Default: 0 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 18 Max: 32767 Step: 1 Default: 5000 24803 0 0x60E3 0x70E3 0 Supported ho- Min: 0 ming methods: Max: 10 high index sup- Step: 1 port Default: 10 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 19 índice 24770.1 (0x60C2.1) en la lista Start‑up y escribirse mediante un servicio CoE (SdO) en el variador. En este caso, la duración del ciclo ya no se debe ajustar ® mediante el software de ingeniería MOVISUITE ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 20: Modes Of Operation Soportados
Este mode of operation corresponde a la función de accionamiento FCB 25. Se utiliza mayormente en la puesta en marcha de motores CA de fabrican- tes no SEW para medir los valores del motor (inductancias y resistencias). ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 21: Unidades De Sistema Cia402
Velocity actual value Sí 0x6077 Torque actual value Sí 0x6098 Homing method Sí 0x60B9 Touchprobe status Sí 0x60BA Touchprobe 1 positive edge Sí 0x60BB Touchprobe 1 negative edge Sí ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 22: Objetos Output
Sí 0x60B8 Touchprobe mode Sí 0x60E0 Positive torque limit value Sí 0x60E1 Negative torque limit value Sí 0x60F2 Position option code Sí 0x60FF Target velocity Sí ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 23: Redes Ethercat - Bases
Ethernet EtherCAT Data Header EtherCAT Padding EtherCAT Datagrams Header Bytes Datagram 1 Datagram 2 Datagram 15 Datagram Working Data Header Counter 34604051979 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 24: Intercambio De Datos
Por regla general, se utiliza como reloj de referencia el primer es- clavo en la red. Sin embargo, esta función puede ser asumida también por cualquiera de los demás esclavos. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 25: Redes Powerlink - Bases
Mientras una unidad transmite, las demás unidades escuchan y reconocen mediante el número de nodo si este telegrama está dirigido a ellas. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 26: Ciclo Del Bus
(CN). En este caso, algunas unidades que no deben intercambiar datos en cada ciclo del bus (p. ej. sondas térmicas) no se acceden en cada ciclo. La siguiente imagen muestra un ejemplo para Multiplexing: ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 27: Redundancia
Hot-Standby. Al detectarse un fallo del MN, el maestro redundante es activado inmediatamente sin reinicio y asume la tarea del MN falla- ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 28: Accesos De Ingeniería A Las Unidades
Conector enchufable M12, 4 polos, hembra, codificación D Cable de conexión Ethernet RJ45/Mini IO, X42, X43 Tapa de la electrónica industrial DFC.1.. Conector enchufable Mini IO ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 29 M12‑SPEEDCON, 5 po- de pieza: 28139038 los, hembra, codifica- ción B 1) Incluido en el contenido del suministro del adaptador de interfaz 2) Conector enchufable disponible opcionalmente ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 30 28139046 28233646) ción A ® Enchufado directa- MOVIDRIVE technology mente ® Conector D-sub, 9 po- MOVITRAC advanced los, macho 1) Conector enchufable disponible opcionalmente ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 31: Comportamiento Funcional En Ethercat
La versión actual del archivo de descripción de unidad está en la página principal de SEW‑EURODRIVE (www.sew-eurodrive.com). En la página [Online-Support] > [Datos y documentos] > [Software], busque "CiA402". ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 32: Duraciones Del Ciclo
La comunicación mediante buzón de correo y la comunicación de datos de proceso son posibles. No se emiten las señales de salida orientadas a la seguridad. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 33 LEDs específicos del bus para EtherCAT®/SBusPlus Significado Verde Estado "OPERATIONAL Mode" (en funcionamiento) Encendido Comunicación posible mediante buzón de correo y comunicación de datos de proce- ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 34: Led "Err
Se ha producido un fallo de tiempo de desbordamiento de watchdog en la aplica- ción. Rojo Tiempo de desbordamiento de watchdog Encendido Se ha producido un fallo de tiempo de desbordamiento de watchdog. 1) PDI = Process Data Interface ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 35: Comportamiento Funcional En Powerlink
Ethernet admiten para ello la funcionalidad Autonegotiation y traba- jan bien con una velocidad de transmisión en baudios de 100 Mbits o de 10 Mbits en full duplex o half duplex. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 36: Archivo De Descripción De Unidad
Los datos de proceso no son válidos. Verde Estado "READY_TO_OPERATE_Mode" (listo para funcionar) Parpadea 3 veces Verde Estado "STOPPED_Mode" (parada) Parpadea Verde Estado "OPERATIONAL Mode" (en funcionamiento) Encendido ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 37: Led "Be
CRC Ethernet (suma de verifi- cación por redundancia) incorrecta Pérdida de trama Compruebe/corrija la red. Colisión de trama Compruebe/corrija la red. Dirección IP no válida Ajuste una dirección IP válida. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 38: Puesta En Marcha Con Ethercat
El adaptador de interfaz y el teclado se conectan a través de un puerto USB en el PC de ingeniería. RUN ERR RUN ERR RUN ERR RUN ERR 33073740683 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 39 El siguiente ejemplo muestra el variador con perfil de unidad CiA402 registrado en el ® escaneo de red en la vista combinada de red y funcional de MOVISUITE 34218872203 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 40: Conexión Vía Ethercat ® /Sbus Plus
Seleccione en el software de ingeniería MOVISUITE el tipo de red EtherCAT®/SBus- PLUS y realice el escaneo de red a través de la conexión LAN activa del PC de inge- niería. 34220736267 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 41: Caso Especial Maestro Ethercat
® utilizan el software de ingeniería MOVISUITE y la herramienta TwinCAT 3. ® En función del lugar de instalación de MOVISUITE pueden diferenciarse los casos si- guientes: ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 42 Variador de SEW‑EURODRIVE ® PLUS Enrutado IP interno mediante Interfaz EtherCAT /SBus de los va- riadores incluyendo el cable de cone- xión Pasarela de buzón MBX ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 43 Pasarela de buzón MBX El ejemplo trata el caso 2. Están identificados los ajustes que son relevantes también para el caso 1. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 44 IP (ajuste por defecto). 21963193739 2. Para activar el enrutado IP, abra con la función de Windows Ausführen los servi- cios "services.msc". 9007221217937163 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 45 Access y llame las propiedades del servicio. 21963198603 4. Ajuste el tipo de inicio a "Manual". 21963201035 5. Inicie mediante el menú contextual el enrutado IP. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 46 Windows los ajustes del firewall. 21963218059 7. Seleccione el comando de menú [Advanced settings] (Ajustes avanzados) y abra las reglas para protocolos entrantes y salientes. 21963220491 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 47 10. Si utiliza un adaptador de red real ajuste la dirección IP directamente en el modo de funcionamiento "Configuración". ð El PC de ingeniería está habilitado ahora para la transmisión de datos. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 48 IP inequívoca propia. 21963235083 ® 4. Transmita la configuración modificada al maestro EtherCAT e inicie el programa TwinCAT. Active para este fin el modo de funcionamiento "RUN". ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 49 3. Pruebe la configuración adicionalmente con una consulta PING a la pasarela de buzón. 21963242379 ð Si se contesta la consulta PING, se puede utilizar en el software de ingeniería ® MOVISUITE la pasarela de buzón. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 50 ð El siguiente ejemplo muestra un grupo de ejes compuesto de variador estándar y un variador con perfil de unidad CiA402 en la vista combinada de red y fun- ® cional de MOVISUITE 34130841355 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 51: Integración Del Variador En Una Red Ethercat
modular, módulo de eje doble MDD90A (CiA402: MD- DA90ACiA402) ® • Variador MOVIDRIVE modular, módulo de un eje MDA90A con tarjeta de seguri- ® dad MOVISAFE CSS21A (CiA402: MDA90ACiA402) ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 52: Integración De Un Variador En La Red Ethercat
ð Tan pronto como el maestro está en el estado de configuración, se muestra el icono "Rueda dentada" en la esquina inferior derecha de la ventana. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 53 4. En caso dado, desactive todas las interfaces no utilizadas y confirme la consulta "Scan for Boxes". ð Se están buscando las unidades solo en las interfaces activas. 5. Acepte los variadores registrados en la configuración I/O. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 54 3. Abra en la gestión de proyecto en el área [I/O] > [Devices] con el botón derecho ® del ratón el menú contextual del esclavo EtherCAT y añada el variador a través de la opción de menú [Add New Item]. 23552898827 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 55 2. Haga doble clic en la gestión de proyecto en el área [I/O] > [Devices] en el esclavo ® EtherCAT deseado y seleccione la pestaña "Slots". 9007224111783947 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 56 4. Marque el número deseado de datos de proceso y haga clic en el icono de flecha. ð Los datos de proceso se aceptan en la configuración I/O. 9007222075632907 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 57 ð En la gestión de proyecto se crea en el área "MOTION" una tarea Motion con un eje Motion ya vinculado. 21963261835 ð En el área "I/O" también se muestra el eje Motion vinculado. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 58 1. Cree un nuevo eje Motion. Abra en la gestión de proyecto en el área "MOTION" con el botón derecho del ratón el menú contextual de la entrada "Axis" y seleccio- ne la opción de menú [Add New Item]. 22821141643 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 59: Cia402: Adaptar Imagen Pdo
" (→ 2 52)). 1. Haga doble clic en la gestión de proyecto en el área [I/O] > [Devices] en el esclavo ® EtherCAT y seleccione la pestaña "Process data". ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 60 NOTA En el caso de un módulo de eje doble, puede acceder al segundo eje del módulo mediante un offset de índice de 0x1000 (4096 dec). ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 61: Cia402: Ajustar El Tiempo De Interpolación
2 ms. 24868060171 3. Si desea introducir el tiempo de interpolación del variador en la lista Start‑up del ® maestro EtherCAT , seleccione la pestaña "Startup". ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 62 TwinCAT. Si cambia el tiempo de interpolación en el ® maestro EtherCAT , tiene que cambiar también el tiempo de interpolación en el variador. 9007224122681099 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 63: Cia402: Ajustar Mode Of Operation
2. Ajuste las unidades de usuario deseadas. Al hacerlo, tenga en cuenta el índice de reducción y que las revoluciones del motor sigan conformes a CiA402 (2 incre- mentos/vuelta). ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 64 TwinCAT, lo ha vinculado con un eje Motion (véase "CiA402: Integración de variador" (→ 2 57)) y ha aceptado el objeto de datos de proceso correspondiente en la imagen PDO (véase "CiA402: Adaptar imagen PDO" (→ 2 59)). ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 65 3. Defina para el eje Motion ajustes para el encoder y el accionamiento. Abra para ello en la página de configuración correspondiente la pestaña "Parámetros" y ajus- te los siguientes valores: 34270651531 34271424523 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 66 TwinCAT, lo ha vinculado con un eje Motion (véase "CiA402: Integración de variador" (→ 2 57)) y ha aceptado el objeto de datos de proceso correspondiente en la imagen PDO ("CiA402: Adaptar imagen PDO" (→ 2 59)). ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 67 ð En el objeto de datos de proceso "Modes of operation display" se señaliza el valor "10". 28716689419 ð En el elemento de display del variador se muestra el valor "17". ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 68 6. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Offset torque" una corrección offset que se suma conforme al esquema siguiente a la consigna de par. El offset se indica en 0.1 % del par nominal. 28717373963 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 69 ð Los objetos de datos de proceso en las dos primeras áreas constituyen la con- figuración mínima de la interfaz PDO. Se pueden cambiar durante el funciona- miento los valores de perfil para velocidad, aceleración y deceleración. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 70 ð En el objeto de datos de proceso "Modes of operation display" se señaliza el valor "1". 22826659339 ð En el elemento de display del variador se muestra el valor "24". ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 71 Un posicionamien- to más allá de los valores límite de Modulo solo es posible con esta combinación de bits. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 72 TwinCAT, lo ha vinculado con un eje Motion (véase "CiA402: Integración de variador" (→ 2 57)) y ha aceptado el objeto de datos de proceso correspondiente en la imagen PDO ("CiA402: Adaptar imagen PDO" (→ 2 59)). ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 73 2. Si desea utilizar el módulo predefinido "Switching modes of operation (pp+pv)", se- leccione el módulo funcionalmente fijo en la pestaña "Slots" (véase "CiA402: Inte- gración de variador" (→ 2 57)). 24857969035 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 74 A continuación, se describe el ajuste del mode of operation a través de la interfaz PDO. Proceda como se indica a continuación: ü Usted ha puesto en marcha exitosamente el motor. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 75 ð Si la referenciación ha sido ejecutada exitosamente, se señaliza en la palabra de estado (objeto de datos de proceso "Status word") el bit "Homing attained". ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 76: Gestión De Datos Mediante File Over Ethercat
Eje 2 NOTA En el nombre de la interfaz de usuario se diferencia entre mayúsculas y minúsculas. El nombre no puede tener espacios en blanco. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 77: Gestión De Datos Mediante La Herramienta De Ingeniería Del Maestro Ethercat
MOVISUITE , ajuste el tipo de archivo *.mcex. 22316485131 5. Transmita el set de parámetros a la interfaz de usuario. No se precisa contraseña. 22316487563 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 78: Gestión De Datos Mediante El Programa De Control Del Plc
Si utiliza el bloque funcional de ejemplo, los sets de parámetros se guardan en un ar- ® chivo mcex que se puede usar con el software de ingeniería MOVISUITE ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 79: Acceso A Parámetros Individuales
Beckoff Automation GmbH son necesarios las bibliotecas y los bloques funcionales siguientes: Biblioteca Bloques funcionales Leer: FB_EcCoeSdoRead Tc2_EtherCAT.lib (Standard.Lib, TcBase.Lib, Escribir: FB_EcCoeSdoWrite TcSystem.Lib, TcUtili- ties.Lib) ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 80: Ejemplo: Lectura De Parámetros
índice. 18014420472025995 3. Cree una instancia del bloque funcional FB_EcCoeSdoRead. 4. Asignación de las entradas del bloque funcional: Entrada Valor ® sNetID Net‑ID del maestro EtherCAT ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 81 ð Las salidas bBusy y bError señalizan el estado del servicio SDO. Si se produce un fallo durante la ejecución del servicio SDO y usted ha activado la salida bError, la salida nErrId muestra el número de fallo. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 82: Ejemplo: Escritura De Parámetros
Si usted utiliza un módulo de eje doble, el índice del se- gundo eje tiene asignado un offset de 0x1000 (4096 dec). nSubIndex Subíndice del parámetro que debe escribirse. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 83 ð Las salidas bBusy y bError señalizan el estado del servicio. Si se produce un fallo durante la ejecución del servicio y usted ha activado la salida bError, la salida nErrId muestra el número de fallo. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 84: Puesta En Marcha Fsoe De Un Maestro Fsoe
Puesta en marcha de las funciones de seguridad de accionamiento orientadas a la seguridad • Lectura y en parte escritura de los parámetros F orientados a la seguridad, tales como F_iPar_CRC, F_WD_Time, etc. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 85 ü El archivo de descripción de unidad (archivo ESI) del variador ya lo ha descarga- do de la página principal de SEW‑EURODRIVE (www.sew-eurodrive.com) y alma- cenado localmente en el PC de ingeniería. 1. Inicie la herramienta Assist CS.. 33126822667 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 86: Configuración Del Maestro Fsoe
2. Haga doble clic en la gestión de proyecto en el área [I/O] > [Devices] en el esclavo ® EtherCAT y seleccione la pestaña "Slots". 3. Añada el módulo FSoE FSoE Safety I/O 48 bit (0x04020081) en la ranura corres- pondiente: ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 87: Configuración Del Fsoe
FSoE del maestro en la herramienta debe coincidir con la dirección del hardware del maestro. 27202826763 11.3 Configuración del FSoE El esclavo FSoE‑Slave es integrado mediante un dispositivo Alias en el proyecto de seguridad. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 88 3. Haga doble clic en el dispositivo Alias y seleccione la pestaña "Linking". Seleccio- ne en Physical Devices de la lista de todas las ranuras FSoE configuradas la en- trada adecuada. 27511975435 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 89 MOVISAFE CS..A. Los valores para la suma de verificación ParCRCBus ® (iPar_CRC) validada los encontrará en MOVISUITE bajo [Diagnóstico] > ® [MOVISAFE CS..] > [comunicación F]. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 90 0-activas. Una función 0‑acti- va se considera cumplida si la señal digital enlazada tiene el valor lógico 0. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 91: Puesta En Marcha Con Powerlink
La siguiente tabla muestra las funciones de los interruptores DIP S2: Interruptor DIP Codificación binaria dirección de la unidad POWERLINK Bit 2 Bit 2 Bit 2 Bit 2 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 92: Interruptor Dip S3
El adaptador de interfaz y el teclado se conectan a través de un puerto USB en el PC de ingeniería. Los datos se transmiten según estándar USB 2.0. También es posible el funciona- miento con un puerto USB 3.0. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 93 ® Seleccione en el software de ingeniería MOVISUITE el tipo de red USB y realice el escaneo de red a través del adaptador de interfaz/teclado. 9007217082168971 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 94: Conexión A Través De La Red Industrial Ethernet
Seleccione en el software de ingeniería MOVISUITE el tipo de red Ethernet y realice el escaneo de red a través de la conexión LAN activa del PC de ingeniería. 27021615179447179 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 95: Caso Especial Maestro Powerlink De Pasarela Empresa B&R Industrial Automation Gmbh: Conexión A Través De Pasarepasarela De Buzón
2. Para activar el enrutado IP, abra con la función de Windows Ausführen los servi- cios "services.msc". 9007221217937163 3. Abra con el botón derecho del ratón el menú contextual Routing und Remote Access y llame las propiedades del servicio. 21963198603 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 96 48898 incoming y 48899 Protokoll Protokoll UDP incoming. Abra para este fin a través del control del sistema de Windows los ajustes del firewall. 21963218059 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 97 ð En este ejemplo están asignadas las siguientes direcciones: Dirección Dirección IP de la interfaz POWERLINK 192.168.101.0 Máscara de subred 255.255.255.0 Dirección IP del maestro POWERLINK 10.0.0.2 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 98 ð En este ejemplo están asignadas las siguientes direcciones: Dirección Dirección IP del maestro POWERLINK 10.0.0.2 Máscara de subred 255.255.255.0 Dirección IP del PC de ingeniería 100.0.0.100 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 99: Integración Del Variador En Una Red Powerlink
Control (PLC) de nivel superior X20CP1585 de la empresa B&R Industrial Auto- mation GmbH ® • Unidad de accionamiento mecatrónica MOVIGEAR performance con tapa de la electrónica DFC40A.. • Adaptador de interfaz USM21A ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 100 Para la configuración y la puesta en marcha de las unidades se utilizan las siguientes herramientas: • Automation Studio de la empresa B&R Industrial Automation GmbH para el PLC ® • MOVISUITE para los variadores de SEW‑EURODRIVE ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 101: Unidad De Bus De Campo En El Proyecto De Ejemplo
El PLC direcciona el variador con este número de nodo. El número de nodo debe coincidir con la dirección que se ajustó en el varia- dor mediante interruptor DIP. 32889578251 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 102: Ajustar El Tiempo De Interpolación
2. Abra en el menú contextual del PLC la configuración del PLC y defina los siguien- tes ajustes: 32889655947 Grupo de parámetros Parámetro Ajuste [Comportamiento de tiempo] System Timer Interfaz EPL/X2X ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 103 6. Inserte el programa mediante arrastrar y soltar en la clase de ciclo en la que se había ajustado también el tiempo de interpolación. 34182244875 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 104: Configuración Del Variador Como Eje Cia402
ü Usted ha adquirido las licencias necesarias para las bibliotecas de la empresa B&R Industrial Automation GmbH. 1. Cambie al proyecto Automation Studio. 2. Seleccione la opción de menú [Proyecto] > [Cambiar versiones Runtime]. ð Se visualizan las propiedades del PLC. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 105 32892584203 4. Abra en el System Designer la pestaña "Configuration View" e inserte en la carpe- ta "mappMotion" del catálogo de objetos el objeto "mappAxis". 32892587147 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 106: Adaptar Imagen Pdo
ð Si en el objeto está ajustado un acceso de lectura o acceso de escritura, el ob- jeto se visualiza como entrada o salida en la asignación I/O. 32901428619 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 107: Ajustar Mode Of Operation
2. Inserte del catálogo de hardware un eje (entrada 8DIxx0.Dx0xx0xxx-1) en el Sys- tem Designer y conéctelo con una interfaz POWERLINK libre de la topología de unidades. 34182455691 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 108 El programa asigna al parámetro CyclicPosition del bloque funcional el valor del parámetro Position del bloque funcional MpAxisBasic. De este mo- do se entrega la posición del eje virtual cíclicamente al variador. 34184315787 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 109: Ajuste Del Escalado
Ajuste Factor de escalado Rotary – Global settings Gearbox Increments per revolution Position × Position × Gearbox Re e ference distance ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 110: Acceso A Parámetros Individuales
Dirección en el Object Directory del variador del que se de- ben leer datos. Subíndice Servicio SDO WRITE Descripción Nombre interfaz PO- Interfaz entre PLC y variador WERLINK Número de nodo Dirección del variador ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 111: Bloque Funcional De Ejemplo De Sew-Eurodrive
Si usted utiliza un módulo de eje doble, introduzca el número del eje. Para todos los demás variadores se ha de introducir el valor "1". ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 112: Ejemplo: Lectura De Parámetros
3. Filtre la caja de herramientas para "Biblioteca" y abra la entrada "Biblioteca exis- tente". Navegue al lugar de almacenamiento local del bloque funcional descompri- mido SEWLib. 4. Haga clic en el botón [Finalizar]. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 113: Ejemplo: Escritura De Parámetros
5. Cree una instancia del bloque funcional FB_ParameterCoE_ReadWrite-GenC. 6. Asigne las siguientes entradas del bloque funcional (véase "Bloque funcional de ejemplo de SEW-EURODRIVE" (→ 2 111)): ð Interface ð PLKStation ð nIndex ð nSubindex ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 114 ð Si se produce un fallo durante la ejecución del servicio SDO y usted ha activa- do la salida xError_CoE, se muestra la información de fallo en la salida nErrId_ADS. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 115: Lista De Abreviaturas
® tro EtherCAT F-PLC Control Fail-Safe Control de seguridad en el que se ejecutan tanto el programa de seguridad como la comunicación segura. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 116 Archivo XML que contiene las descripciones de las unidades e informaciones im- prescindibles para una puesta en marcha correcta de los variadores en un maes- tro POWERLINK. ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 117: Índice Alfabético
Ajustar csv............ 64 Integración de módulo de eje doble .... 55 Ajustar el tiempo de interpolación .... 61 Integración de variador...... 52, 54 Ajustar hm ............ 74 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 118 Perfil de unidad CiA402........ 58 Ajustar csp............ 107 ® MOVISUITE ............ 11 Ajustar csv............ 107 ® MOVITRAC advanced Ajustar el tiempo de interpolación .... 102 Accesos de ingeniería ........ 28 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 119 Archivo de descripción de unidad ESI.... 31 ® Safety over EtherCAT Archivo de descripción de unidad XDD.. 36 ® Marca Beckhoff .......... 8 Topología de ejemplo en la red EtherCAT ... 51 ® Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C con perfil de unidad CiA402...
Página 124 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...

Sew Eurodrive MOVI-C Manual

1 Indicaciones Generales

2 Notas de Seguridad

3 Introducción

4 Perfil de Unidad Cia402

5 Redes Ethercat - Bases

6 Redes POWERLINK - Bases

7 Accesos de Ingeniería a las Unidades

8 Comportamiento Funcional en Ethercat

9 Comportamiento Funcional en POWERLINK

10 Puesta en Marcha con Ethercat

11 Puesta en Marcha Fsoe de un Maestro Fsoe

12 Puesta en Marcha con POWERLINK

13 Lista de Abreviaturas

Enlaces rápidos

Manuales relacionados para Sew Eurodrive MOVI-C

Resumen de contenidos para Sew Eurodrive MOVI-C

Tabla de contenido