Tipos De Funcionamiento; Modo Manual - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

8. Tipos de funcionamiento

8. Tipos de funcionamiento
El control multieje CMRX dispone de dos modos de funcionamiento:
Modo manual con velocidad reducida
Modo automático
Los modos de funcionamiento se seleccionan a través de su entrada digital correspondi-
ente (p. ej., un conmutador con llave) o mediante una señal en PROFIBUS. El modo de
funcionamiento activo se visualiza con una señal digital propia.
En función de las normas, las señales de los modos de funcionamiento se generan mediante
una lógica de seguridad, ya que en determinadas circunstancias dicha lógica debe tener
un estado determinado para activar un modo de funcionamiento.
8.1

Modo manual

El modo manual sirve para mover el robot, p. ej., mediante la unidad manual. Este modo
de funcionamiento sirve para configurar y poner a punto los programas. Estando activado,
la velocidad se reduce (p. ej., la trayectoria del TCP a un máximo de 250 mm/s). Esta reduc-
ción de velocidad no es segura. Para problemas de control relativos a la seguridad o para
la seguridad de las personas deberán tomarse medidas de protección externas adicionales.
Funciones en modo manual:
Movimiento del robot con velocidad reducida. Para ello es condición previa mantener
pulsada una tecla de autorización.
o Para movimientos cartesianos, máximo 250 mm/s en el TCP.
o Para movimientos de ejes lineales individuales, máximo 250 mm/s.
o Para mover ejes de rotación individuales debe tenerse en cuenta que el
componente que sobresale no debe superar los 250 mm/s en su extremo
más largo. La velocidad de rotación del eje debe calcularse en función de
esta longitud y registrarse en la configuración.
Teaching de posiciones
Creación y modificación de programas
Prueba de programas en modo secuencial o continuo con velocidad reducida. Para ello
es condición previa mantener pulsada una tecla de autorización.
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Precaución
La función de velocidad reducida en modo manual no es segura.
Para problemas de control relativos a la seguridad o para la segu-
ridad de las personas deberán aplicarse medidas de protección
externas que garanticen un estado operativo seguro del sistema
completo, incluso en caso de fallo.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH