Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones página 78

11. Robots soportados
Robot
Pórtico con tres ejes de movimiento sin
eje de rotación
Pórtico con tres ejes de movimiento con
eje de rotación
Tabla 11.3 Combinaciones del pórtico con tres ejes de movimiento
El reposicionamiento del pórtico con tres ejes de movimiento se realiza con un movimiento PTP.
En la figura siguiente se muestra un pórtico con tres ejes de movimiento de Festo:
78
Indicación
El punto cero del sistema de coordenadas universales se define con
el punto cero de los ejes 1, 2 y 3. La posición cero y el sentido de
giro del eje 4 deben parametrizarse de manera que el sistema de
coordenadas de herramienta (Tx o Ty, Tz) coincida con el sistema
de coordenadas en la base del robot.
Número de ejes de
base
3
3
Precaución
El reposicionamiento del pórtico lineal se realiza con una interpo-
lación PTP. Observe que no haya obstáculos que entorpezcan el
movimiento de reposicionamiento.
Número de ejes
manuales
0
1
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Secuencia de ejes
LLL
LLL-R