Indicación - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

11. Robots soportados
X+ o Y+
A+
Z+
Este robot no holónomo admite una interpolación limitada de los ejes de orientación ya
que no dispone del tercer grado de libertad de movimiento de los ejes de base que permite
realizar los movimientos de compensación para desplazar la herramienta en el espacio.
De este modo, los movimientos cartesianos sólo se pueden realizar en el sentido de los
ejes de base existentes, ejes 1 y 2.
74
+
Tz+
Robot Número de ejes
de base
Pórtico lineal sin 2
eje de rotación
Pórtico lineal con 2
eje de rotación
Tabla 11.1 Combinaciones de pórtico lineal
La disposición de los ejes cartesianos como X-Z o Y-Z se ajusta con
el Festo Configuration Tool (FCT).
Indicación
El punto cero del sistema de coordenadas universales se define con
el punto cero de los ejes 1 y 2. La posición cero y el sentido de giro
del eje 3 deben parametrizarse de manera que el sistema de
coordenadas de herramienta (Tx o Ty, Tz) coincida con el sistema
de coordenadas en la base del robot.
- Eje 1 +
-
Eje 2
+
Eje 3
Tx+ o Ty+
Número de ejes
manuales
0
1
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Secuencia de ejes
LL
LL-R