Pórtico Con Dos Ejes De Movimiento Cartesiano - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

11. Robots soportados
Ejemplo
El robot posee un eje de orientación (eje 3) en el que se ha montado una herramienta cuyo
TCP está definido en el espacio (no vertical). Una rotación cartesiana del eje 3 gira sobre el
TCP, lo que no es posible debido a que no existe el grado de libertad de movimiento de los
ejes de base. Este tipo de movimientos de rotación deben efectuarse con una interpolación
PTP, para la que el TCP es irrelevante.
El reposicionamiento del pórtico lineal se realiza con un movimiento PTP.
En la figura siguiente se muestra un pórtico lineal de Festo:
11.3 Pórtico con dos ejes de movimiento cartesiano
Un pórtico con dos ejes de movimiento es un robot cartesiano compuesto por dos ejes de
base mutuamente perpendiculares. Por tanto, dispone de dos grados de libertad de trans-
lación. Estos ejes se representan como X e Y y cubren el plano X-Y. No existe un eje Z eléc-
trico que los interpole. Los movimientos en sentido Z pueden realizarse, p. ej., mediante un
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Indicación
En un pórtico lineal sólo es posible realizar un número limitado de
interpolaciones de ejes manuales debido a que faltan grados de
libertad de movimiento.
Indicación
No es posible efectuar instrucciones de desplazamiento en un grado
de libertad de movimiento que no existe y éstas producen un error.
Precaución
El reposicionamiento del pórtico lineal se realiza con una interpo-
lación PTP. Observe que no haya obstáculos que entorpezcan el
movimiento de reposicionamiento.
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