Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones página 76

11. Robots soportados
actuador neumático. Opcionalmente, en este robot puede colocarse una brida de
herramienta en un eje de orientación.
A+
Y+
76
+
X+
Ty+
Robot Número de ejes
de base
Pórtico con dos ejes 2
de movimiento sin
eje de rotación
Pórtico con dos ejes 2
de movimiento con
eje de rotación
Tabla 11.2 Combinaciones de pórtico con dos ejes de movimiento
Indicación
El punto cero del sistema de coordenadas universales se define con
el punto cero de los ejes 1 y 2. La posición cero y el sentido de giro
del eje 3 deben parametrizarse de manera que el sistema de
coordenadas de herramienta (Tx o Ty, Tz) coincida con el sistema
de coordenadas en la base del robot.
Indicación
En un pórtico con dos ejes de movimiento sólo es posible realizar
un número limitado de interpolaciones de ejes manuales debido a
que faltan grados de libertad de movimiento.
Indicación
No es posible efectuar instrucciones de desplazamiento en un grado
de libertad de movimiento que no existe y éstas producen un error.
- Eje 1 +
Eje 3
Tx+
Número de ejes
manuales
0
1
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
-
Eje 2
+
Secuencia de
ejes
LL
LL-R