Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones página 81

11. Robots soportados
Brida plana
Vector TCP
Ty+
Tx+
Tz+
El origen del vector TCP es el punto cero original del sistema de coordenadas de herra-
mienta en la brida de herramienta. El vector TCP desplaza el sistema de coordenadas de
herramienta conforme a su definición. Para definir un vector TCP para la herramienta
montada en la brida plana debe tenerse en cuenta que el vector debe establecerse respecto
al origen del sistema de coordenadas de herramienta de la brida de herramienta. Debe
tenerse en cuenta el desplazamiento en la brida plana y otros cabezales.
En la figura siguiente se muestra el robot trípode de Festo:
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Barras
Origen del sistema
de coordenadas
de herramienta
Vector X TCP
Indicación
Para definir el vector TCP debe tenerse en cuenta la asimetría con
la brida plana.
Desplazamiento en
Z+ hacia la brida
Vector Z TCP
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