Ejes De Orientación A, B, C - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

10. Sistemas de coordenadas
El pulgar apunta al eje X positivo, el índice al eje Y positivo y el dedo medio al eje Z
positivo.
Con estos tres ejes de traslación, una herramienta puede desplazarse o describirse en el
espacio en tres direcciones. Éstos se denominan grados de libertad de movimiento.
10.2.2 Ejes de orientación A, B, C
Con los ejes de traslación X, Y y Z puede describirse la posición, p. ej., de una herramienta.
Pero si la herramienta también tiene una orientación, es decir, ha rotado desde su posición
de origen, ésta no puede expresarse con los ejes X, Y y Z. Para describir la orientación se
requieren ejes de rotación (también denominados ejes de orientación) en el sistema carte-
siano. Éstos giran alrededor de los ejes de traslación X, Y y Z.
El primer eje de rotación del sistema cartesiano se denomina "A", el segundo "B", y el
tercero "C". El control multieje CMXR determina el orden de rotación en el sistema carte-
siano a partir del método Euler ZYZ. En el capítulo siguiente se describe esta operación.
El sentido de giro alrededor de un eje se define con la regla del sacacorchos. La mano
derecha se cierra en puño y se estira el pulgar hacia arriba. El pulgar apunta en la dirección
axial positiva, los dedos del puño apuntan en la dirección positiva de rotación alrededor
del eje.
58 Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH