Tabla De Contenido - Universal Robots UR10 Manual De Servicio

Contenido
1. Información general ..................................................................................................................................... 6
1.1 Objetivo ............................................................................................................................................. 6
1.2 Datos de la empresa .......................................................................................................................... 7
1.3 Exención de responsabilidad ............................................................................................................. 7
1.4 Símbolos de advertencia en este manual ......................................................................................... 8
2. Actividades de inspección recomendadas ..................................................................................................... 9
2.1 Controlador ....................................................................................................................................... 9
2.1.1 Plan de control ................................................................................................................... 10
2.1.2 Funciones de seguridad ..................................................................................................... 10
2.1.3 Inspección visual ................................................................................................................ 11
2.1.4 Limpieza y sustitución de los filtros ................................................................................... 12
2.2 Brazo del robot ................................................................................................................................ 14
2.2.1 Plan de control ................................................................................................................... 14
2.2.2 Inspección funcional .......................................................................................................... 14
2.2.3 Inspección visual ................................................................................................................ 15
3. Servicio y sustitución de piezas ................................................................................................................... 16
3.0.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD ................................................................................ 16
3.0.1 Herramientas recomendadas ........................................................................................... 19
3.1 Brazo del robot ................................................................................................................................ 20
3.1.1 Antes de devolver cualquier pieza a Universal Robots ...................................................... 20
3.1.2 Configuración del brazo del robot ..................................................................................... 21
3.1.3 Desbloqueo de frenos ........................................................................................................ 22
3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte ............................. 23
3.1.5 Valores de torsión .............................................................................................................. 28
3.1.6 Articulación de la base - abrazadera del montaje de la base ........................................... 30
3.1.7 Articulación del hombro - articulación de la base ............................................................ 32
3.1.8 Brazo superior - articulación del hombro ......................................................................... 34
3.1.9 Articulación del codo - brazo superior .............................................................................. 36
3.1.10 Contraparte del codo: articulación del codo: Montaje ................................................... 43
3.1.11 Articulación de muñeca1 - brazo inferior ....................................................................... 44
3.1.12 Articulación de la muñeca2 - articulación de la muñeca1 ............................................... 46
3.1.13 Articulación de la muñeca3 - articulación de la muñeca2 ............................................... 48
3.1.14 Brida de herramienta - articulación de la muñeca3 ........................................................ 48
3.1.15 Instrucciones para calibrar una articulación .................................................................... 50
3.1.16 Calibración de doble robot .............................................................................................. 58
3.1.17 Cambio de identificador de la articulación ...................................................................... 59
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