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Control de posicionamiento POSICON – Instrucciones adicionales para la serie SK 200E y SK 250E-FDS
4.2.2.1
Ajustes complementarios: Encoder absoluto CANopen
En el encoder deben configurarse la velocidad de transferencia y la dirección CAN. La asignación de
los interruptores en el encoder debe consultarse en el manual de instrucciones del fabricante.
La dirección CAN para el encoder absoluto debe configurarse de acuerdo con la siguiente fórmula en
el parámetro P515[-01] «Dirección CAN»:
dirección CAN encoder absoluto = dirección CAN variador de frecuencia (P515 [-01]) + 1
La velocidad de transferencia CAN ajustada en el encoder debe ser idéntica a la del parámetro P514
«Velocidad de transferencia CAN» y a la del resto de participantes en el sistema bus.
Si el encoder se parametriza a través del variador de frecuencia, con la velocidad de transferencia se
determina simultáneamente el ciclo de transmisión para la posición del encoder absoluto.
Para manejar varios encoders absolutos CANopen en un sistema de bus, como por ejemplo en el
modo de marcha sincronizada, pueden configurarse distintos ciclos de envío para el maestro bus y
los encoders absolutos CANopen.
Con el parámetro P552 «Ciclo CAN Master», el tiempo del ciclo puede parametrizarse en el array [-
01] para el modo maestro CAN/CANopen y en el array [-02] para el encoder absoluto CANopen.
Debe asegurarse que los valores parametrizados no estén nunca por debajo del valor del tiempo real
del ciclo en la columna Valor mínimo. Este valor depende de la velocidad de transferencia CAN
(P514).
P514
[kBaud]
10
20
50
100
125
250
500
1000
4)
1
Ajuste en fábrica resultante
2
Valor mínimo para el tiempo de ciclo real
3
Causado por un encoder
4
Solo para fines de comprobación
Tabla 1: Tiempo de ciclo encoder CANopen en función de la velocidad de transferencia
La carga de bus posible en la instalación depende siempre del tiempo real específico de la
instalación. Se obtienen resultados excelentes con una carga de bus inferior al 40 %. Bajo ningún
concepto debería escogerse una carga de bus superior al 80 %. Al realizar la estimación de la carga
de bus debería incluirse también el posible tráfico de bus (valores de consigna y reales para el
variador de frecuencia, así como sus participantes bus).
En el manual
BU 2500
encontrará explicaciones adicionales sobre la interfaz CAN.
Información
Como alternativa al ajuste mediante los parámetros P514 y P515, la velocidad de transferencia y la dirección
pueden configurarse a través del interruptor DIP del variador de frecuencia (
30
P552 [-01]
1)
P552 [-02]
Bus Maestro
Encoder CANopen
[ms]
50
25
10
5
5
5
5
5
1)
t
2)
Z
[ms]
[ms]
20
10
20
10
10
5
5
2
5
2
2
1
2
1
2
1
Alternativa a P514 y P515
Carga del bus
[%]
42,5
21,2
17,0
17,0
13,6
17,0
8,5
4,25
BU
0200).
BU 0210 es-1620
3)
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