Nord Drivesystems POSICON BU 0210 Instrucciones Adicionales página 60

Control de posicionamiento POSICON – Instrucciones adicionales para la serie SK 200E y SK 250E-FDS
sentido de rotación del motor y el sentido de rotación del encoder no es correcta. En tal caso hay que
cambiar el signo de la multiplicación.
Si el registro del valor real de posición funciona sin problemas, puede optimizarse el regulador de
posición. Básicamente, aumentando la amplificación P se «endurece» el eje, es decir, la diferencia de
la consigna de posición sigue siendo inferior que sin valores de amplificación.
A cuánto se puede configurar la amplificación P en el parámetro P310 del regulador de posición
depende del comportamiento dinámico de todo el sistema. Básicamente se procederá de la forma
siguiente: Cuanto mayores las medidas y mejor el rozamiento del sistema, mayor es la tendencia a
oscilar del sistema y menor es la amplificación P máxima posible. Para determinar el valor crítico se
sigue aumentando la amplificación hasta que el accionamiento oscila alrededor de la posición
(abandona la posición brevemente y vuelve a ella). A continuación configurar la amplificación a entre
0,5 y 0,7 veces su valor.
En aplicaciones de posicionamiento más masivas con regulador de la posición calzado (P300 «Modo
servo») se recomienda configurar el regulador de velocidad de modo que difiera de la configuración
estándar.
– P310 «Velocidad regulador P» = 100 % ... 150 %
– P311 «Velocidad regulador P» = 3 %/ms ... 5 %/ms
60 BU 0210 es-1620