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OPERACIÓN EN LA RED CANOPEN
5 OPERACIÓN EN LA RED CANOPEN
5.1 ACCESO A LOS DATOS
Cada esclavo de la red CANopen posee un listado, denominado diccionario de objetos, que contiene todos los
datos que son accesibles vía red. Cada objeto de este listado es identificado a través de un índice, y durante la
configuración del equipamiento e intercambio de mensajes, este índice es utilizado para identificar lo que esta siendo
transmitido.
5.2 DATOS CICLICOS
Los datos cíclicos son los que normalmente se utilizan para monitoreo del estado, así como para control de la
operación del equipo. Para el protocolo CANopen, la Interfaz permite la comunicación de 32 PDOs de recepción y
32 PDOs de transmissión.
Es necesario que esta configuración sea realizada en el maestro de la red CANopen.
5.3 DATOS ACICLICOS
Además de los datos cíclicos, la Interfaz también pone a disposición datos acíclicos vía SDO. Utilizando este tipo de
comunicación, es posible acceder a cualquier parámetro del equipo. El acceso a este tipo de dato normalmente es
hecho usando instrucciones para lectura o escritura de los datos, donde se debe indicar el índice y sub-índice para
el dato deseado. El ítem 6.4 describe cómo direccionar los parámetros dla Unidad Remota RUW100.
5.4 OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACIÓN - COB
Existe un determinado conjunto de objetos que son responsables por la comunicación entre los dispositivos de la
red. Estos objetos estás divididos de acuerdo con los tipos de datos y el modo como son enviados o recibidos por
un dispositivo. Los siguientes objetos de comunicación (COBs) se describen en la especificación:
RUW100 | 17
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