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7.3.1 Objetos Mapeables para los PDOs
Para un objeto poder ser transmitido a través de un PDO, es necesario que elle sea mapeable para el contenido
del PDO. En la descripción de los objetos de comunicación (1000h – 1FFFh), el campo "Mapeable" informa esta
condición. Usualmente, solo informaciones necesarias para la operación del dispositivo son mapeables, como
comandos para habilitación, status del dispositivo, referencias, etc. Informaciones para configuración del dispositivo
no son accedidas a través de PDOs, e caso sea necesario accederlas vía red se debe utilizar los SDOs.
Para los objetos específicos del fabricante (2000h – 5FFFh), la tabla A presenta los objetos mapeables para los PDOs.
Parámetros con acceso solo para lectura (ro) pueden ser utilizados solo por PDOs de transmisión, mientras que los
demás parámetros pueden ser utilizados solo por PDOs de recepción.
El archivo EDS del equipamiento trae un listado de todos los objetos disponibles, informando si el objeto es mapeable
o no.
7.3.2 PDOs de Recepción
Los PDOs de recepción, o RPDOs, son responsables por recibir datos que otros dispositivos envían para la
red CANopen. LA Unidad Remota RUW100 posee 32 PDOs de recepción, cada un pudendo recibir hasta 8
bytes de datos. Cada RPDO posee dos parámetros para su configuración, un PDO_COMM_PARAMETER y un
PDO_MAPPING, conforme presentado a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
Índice
Sub-
índice
0
1400h - 141Fh
1
2
O subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de recepción. Siempre que un mensaje es enviado para la red, este objeto
irá leer cual es el COB-ID de este mensaje, e caso elle sea igual a valor de este campo, el mensaje será recibida por
el dispositivo. Este campo es formado por un UNSIGNED32 con la siguiente estructura:
El bit 31 permite habilitar o deshabilitar el PDO. Los bits 30 y 29, que deben ser mantenidos en 0 (cero), indican
respectivamente que el PDO acepta frames remotos (RTR frames) y que utiliza identificador de 11 bits. Como la
RUW100 no utiliza identificadores de 29 bits, los bits de 28 hasta 11 deben ser mantenidos en 0 (cero), mientras que
los bits de 10 hasta 0 (cero) son usados para configurar el COB-ID para el PDO.
El subíndice 2 indica el tipo de transmisión de este objeto, de acuerdo con la tabla que sigue.
Nombre
Número del último subíndice
COB-ID usado por el PDO
Tipo de transmisión
Tabla 7.8: Descripción del COB-ID
Bit
Valor
0
31 (MSB)
1
30
0
29
0
28 - 11
0
10 - 0 (LSB)
X
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Tipo
Acceso
UNSIGNED8
RO
UNSIGNED32
RW
UNSIGNED8
RW
Descripción
PDO está habilitado
PDO está deshabilitado
RTR permitido
Tamaño del identificador = 11 bits
No utilizado, siempre 0
COB-ID de 11 bits
PDO
Valor
Mapping
No
2
No
200h / 300h 400h /
500h + Node-ID
No
254
RUW100 | 27
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