Pdos De Transmissión - WEG CANopen Manual Del Usuario

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¡NOTA!
Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO, primero es necesario escribir el valor 0
(cero) en el subíndice 0 (cero). De este modo, los valores de los subíndices 1 hasta 4 pueden ser
modificados. Después de hecho el mapeado deseado, se debe escribir nuevamente en el subíndice
0 (cero) el número de objetos que fueran mapeados, habilitando nuevamente el PDO.
No olvidar que los PDOs solamente pueden ser recibidos caso la RUW100 se encuentre en el
estado operacional.
7.3.3 PDOs de Transmissión
Los PDOs de transmisión, o TPDOs, como el nombre dice, son responsables por transmitir datos para la red
CANopen. LA Unidad Remota RUW100 posee 32 PDOs de transmisión, cada un pudendo transmitir hasta 8
bytes de datos. De modo semejante a los RPDOs, cada TPDO posee dos parámetros para su configuración, un
PDO_COMM_PARAMETER y un PDO_MAPPING, conforme presentado a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
Índice Sub-
índice
0
1
1800h - 181Fh
2
3
4
5
El subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de transmisión. Siempre que este PDO enviar un mensaje para la red, el
identificador de este mensaje será este COB-ID. La estructura de este campo es descripta en la tabla 7.8.
El subíndice 2 indica el tipo de transmisión de este objeto, que sigue descripto por la tabla 7.9. Sin embargo, su
funcionamiento es distinto para PDOs de transmisión:
Valor 0: indica que la transmisión debe ocurrir inmediatamente luego de la recepción de un telegrama SYNC,
más no periódicamente.
Valores 1 – 240: el PDO debe ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (u ocurrencias múltiplas de
SYNC, de acuerdo con el número elegido entre 1 e 240).
Valor 252: indica que el contenido del mensaje debe ser actualizado (más no enviado), luego de la recepción
de un telegrama SYNC. El envío del mensaje debe ser hecho luego de la recepción de un frame remoto (RTR
frame).
Valor 253: el PDO debe actualizar y enviar un mensaje así que recibir un frame remoto.
Valor 254: el objeto debe ser transmitido de acuerdo con el timer programado en el subíndice 5.
Valor 255: el objeto es transmitido automáticamente cuando el valor de algún de los objetos mapeados en este
PDO fuera modificado. Funciona por modificación de estado (Change Of State). Este tipo también permite que
el PDO sea transmitido de acuerdo con el timer programado en el subíndice 5.
En el subíndice 3 es posible programar un tiempo mínimo (en múltiplos de 100 µs) que debe transcurrir para
que, después de transmitido un telegrama, un nuevo telegrama pueda ser enviado por este PDO. El valor 0 (cero)
deshabilita esta función.
El subíndice 4 no tiene función y existe solo por razones de compatibilidad.
Nombre
Número del último subíndice
COB-ID usado por el PDO
Tipo de transmisión
Tiempo entre transmisiones
Entrada de compatibilidad
Temporizador de eventos
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Tipo Acceso
UNSIGNED8 RO
UNSIGNED32 RW
UNSIGNED8 RW
UNSIGNED16 RW
UNSIGNED8 RW
UNSIGNED16 RW
PDO Valor
Mapping
No 5
No 180h / 280h /380h /
480h + Node-ID
No 254
No -
No -
No 0
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