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LA Unidad Remota RUW100 posee la función de consumidor SYNC y, por lo tanto, puede programar sus PDOs para
que sean sincrónicos. PDOs sincrónicos son aquellos relacionados con el objeto de sincronización, y por lo tanto
pueden ser programados para que sean transmitidos o actualizados con base en este objeto.
El mensaje SYNC transmitido por el productor no posee dato alguno en su campo de datos, pues su objetivo es
suministrar una base de tiempo para los demás objetos. El objeto siguiente está disponible para configuración del
consumidor SYNC:
Índice
Sub-
índice
1005h
0
✓
¡NOTA!
Se debe observar el tiempo programado en el productor para el período de los telegramas SYNC, de
acuerdo con la tasa de transmisión utilizada y el número de PDOs sincrónicos a ser transmitidos.
Es necesario que se tenga tiempo suficiente para la transmisión de estos objetos, y también es
recomendado que se tenga holgura para posibilitar el envío de mensajes asíncronas, como EMCY,
PDOs asíncronos y SDOs.
7.5 NETWORK MANAGEMENT - NMT
El objeto de gestión de la red es responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicación del
dispositivo en la red CANopen. Para el objeto están disponibles los servicios de control del nudo y de control de
errores (utilizando Node Guarding o Heartbeat).
7.5.1 Control de los Estados del Esclavo
Con relación a la comunicación, un dispositivo de la red CANopen puede ser descrito por la siguiente máquina de
estados:
Al recibir el SYNC, cada consumidor:
- Atualiza datos recebidor por los RPDOs
- Guarda valores y transmite TPDOs
Figura 7.3: SYNC
Nombre
COB-ID SYNC
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Período
Tipo
Acceso
UNSIGNED32
RW
PDO
Valor
Mapping
No
80h
RUW100 | 31
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