Rendimiento Según La Norma Iso 9283 - ABB IRB 6660 Especificaciones Del Producto

1 Descripción
1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
Generalidades
Con la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones de
un número reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad,
la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a la
posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuación.
xx0800000424
Pos
A
B
AP
RP
IRB 6660
Exactitud de pose, AP
Repetibilidad de pose, RP (mm)
Tiempo de estabilización de pose, PSt
(s)
Exactitud de trayectoria, AT (mm)
Repetibilidad de trayectoria, RT (mm)
a. El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición
programada (posición modificada manualmente en la célula) y la posición media
obtenida durante la ejecución del programa.
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Descripción
Posición programada
Posición media durante la
ejecución del programa
Distancia media desde la po-
sición programada
Tolerancia de la posición B
en caso de posicionamiento
repetido
a
(mm)
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Pos Descripción
E Trayectoria programada
D Trayectoria actual durante la ejecu-
ción del programa
AT Desviación máxima desde E con res-
pecto a la trayectoria media
RT Tolerancia de la trayectoria con la
ejecución repetida del programa
130/3.1 100/3.3
0.05 0.05
0.11 0,10
0.69 1.41
1.88 2.07
0.88 1.08
Especificaciones del producto - IRB 6660
3HAC028207-005 Revisión: X
205/1.9
0.18
0.07
0.18
2.47
0.61