Epson SCARA LS10-B Serie Manual Del Manipulador página 48

Configuración y operación
Carga en el brazo
Cuando instale una cámara u otro dispositivo en el brazo, calcule el peso como un valor
equivalente del eje. Luego, agregue este cálculo a la carga e ingrese el peso total en el
parámetro Weight.
Fórmula de peso equivalente
<Ejemplo> Una cámara de "1 kg" se instala al final del brazo de la serie LS10-B (475 mm lejos del centro
de giro de la articulación n.º 2) con un peso de carga de "1 kg".
M=1
L =375
2
L =475
M
W =1475
M
1,7 (redondeo ascendente)
W+W
Ingrese "2.7" como el parámetro Weight.
Configuración de velocidad automática por peso
(%) 140
120
120
111
100
80
60
40
20
0
Peso del efector
36
Cuando instala el equipo cerca del brazo n.º 2:
Cuando instala el equipo cerca al final del brazo n.º 2:
W : peso equivalente
M
M : peso de la cámara, etc.
L : largo del brazo n.º 1
1
L : largo del brazo n.º 2
2
L : distancia desde el centro de giro de la articulación n.º 2 hasta el centro de
M
gravedad de la cámara, etc.
2 2
/375 =1,604
= 1 + 1,7 = 2,7
M
116
112
100
110
2 4 6 8
Configuración automática de velocidad
final (kg)
LS10-B60**
0
1
2
5
8
10
Peso de la
cámara
M=1kg
W=1kg
85
80
80
70
65
54
10 12 (kg)
mediante Weight (%)
LS10-B70**
120 120
111 116
110 112
100 100
85 80
80 70
2
W = M (L ) /(L
M 1
2
W = M (L ) /(L
M M
Eje
Articulación n.º 2
L =375 mm
2
L =475 mm
M
* El porcentaje del gráfico se
basa en la velocidad a un peso
nominal (5 kg) como el 100 %.
LS10-B60**
LS10-B70**
LS10-B80**
Configuración Weight
LS10-B80**
120
116
112
100
65
54
LS10-B Mod.6
2
+L )
1 2
2
)
2