Epson SCARA LS10-B Serie Manual Del Manipulador página 63

Configuración y operación
(6) Apriete firmemente el tornillo del tope mecánico del límite inferior (tornillos de
(7) Encienda el controlador.
(8) Mueva la articulación n.º 3 a su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del
(9) Calcule el valor de los pulsos del rango de pulsos para el límite inferior mediante la
EPSON
RC+
(10) Use el comando Pulse (comando Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición
NOTA

EPSON
RC+
LS10-B Mod.6
fijación: 2-M56).
Torque de ajuste recomendado: 3,9 N m (39.8 kgf cm)
freno y luego revise la posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico.
De lo contrario, la articulación podría no alcanzar la posición de destino.
fórmula que se muestra a continuación y configure el valor.
El resultado del cálculo siempre es negativo porque el valor de la coordenada Z de
límite inferior es negativo.
Límite inferior del pulso
= valor de coordenada Z de límite inferior (mm) / resolución ( mm/pulso )
** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3,
consulte la sección Configuración y operación 2.4 Especificaciones.
Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en
X.
>JRANGE 3,X,0
del límite inferior del rango de pulsos a baja velocidad. Si el rango del tope mecánico
es inferior al rango de pulsos, la articulación n.º 3 golpea el tope mecánico y ocurre un
error. Cuando se genera el error, cambie el rango de pulsos a una configuración inferior
o extienda la posición del tope mecánico dentro del límite.
Es difícil comprobar si la articulación n.º 3 ha golpeado el tope mecánico. Apague el
controlador y levante la cubierta superior del brazo para comprobar la condición que
produjo el problema desde el costado.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en
el paso (9) en X.
' Enciende el motor
>MOTOR ON
' Configura una baja velocidad
>SPEED 5
>PULSE 0,0,X,0 ' Se mueve a la posición del pulso de límite inferior de la
' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3
articulación n.º 3.
(En este ejemplo, todos los pulsos, excepto aquellos para la
articulación n.º 3, son "0". Reemplace estos "0" con los otros
valores de pulsos que especifican una posición donde no existe
interferencia, incluso cuando se baja la articulación n.º 3).
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