Publicidad
Cap.4 Programación del robot
4. Programación del robot
Para programar el robot se utilizan diferentes comandos que se clasifican de la siguiente forma:
Instrucciones de control de posición y movimiento.
Comandos para estructurar los programas.
Instrucciones de control de la mano (gripper).
Comandos de control de entrada salida I/O.
Instrucciones de lectura a través de RS-232.
Las instrucciones marcadas con asterístico (*) se ejecutan inmediatamente después de ser
enviadas y no pueden ser incluidas en un programa en el que el número de línea que precede cada
comando indique la secuencia que desarrollará el robot.
4.1 Control de posición y movimiento
DP
A partir de la posición actual, el robot se mueve a la anterior posición definida.
DW < distancia en x >, < distancia en y >, < distancia en z >
Conservando la orientación, el robot desplaza el efector desde el punto en el que se encuentra,
hasta un nuevo punto a una distancia determinada por los parámetros anteriores, en los ejes X, Y y
Z.
HE < número de la posición>
Guarda la posición actual asignándole el número suministrado como parámetro. Debe cumplirse
que: 0<número de la posición<630.
IP
Lleva el robot a la siguiente posición definida.
MA < posición 1>, < posición 2>
Mueve el robot a la posición que se obtiene al sumar las componentes de las posiciones 1 y 2 . Estas
componentes son las coordenadas X, Y y Z, en las que se encuentra el efector y los ángulos
correspondientes a pitch y roll, que determinan su orientación.
MC < posición 1 >, < posición 2 >, < O o C >
El robot se mueve en forma continua entre la posición 1 y posición 2, pasando a través de las
posiciones intermedias que hayan sido declaradas.
MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >, < roll > (*)
Mueve el robot por articulaciones. Cada parámetro se suministra en grados según los límites
presentados en la figura 1.3.
MO < posición >,< O o C >
Movimiento a la posición seleccionada con el gripper abierto o cerrado (O o C).
MP <coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<ángulo Pitch>,<ángulo roll> (*)
Mueve el efector final del robot al punto dado por las coordenadas X, Y y Z, con orientación definida
por los ángulos pitch y roll.
6
Publicidad
