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3. Teaching box
Este dispositivo, permite manejar manualmente el robot. Cuenta con un teclado cuyos botones
presentan varias funciones según el modo configurado.
En la tabla 3.1, se presentan los comandos mas utilizados cuando se opera manualmente el robot.
En ella se incluyen la secuencia de botones que se utiliza para habilitar cada una de las funciones del
teaching box. El siguiente ejemplo permite apreciar como se utiliza este dispositivo para crear una
posición y mover el robot.
Ejemplo 3.1: Mediante el uso del teaching box lleve el robot a la posición que se presenta en la figura
3.1 y guarde esta posición en memoria asignándole el número 100. Posteriormente mueva el efector
final a lo largo del eje Y (dirección Y+). Finalmente retorne a la posición 100 previamente definida.
Secuencia de comandos:
NST ENT
(origen mecánico- inicializa el robot)
PTP
(activa movimiento por articulaciones)
ORG ENT
(lleva todas las articulaciones a 0 grados)
Y+ / S+
(movimiento articulación J2 hombro-)
Z- / E-
(movimiento articulación J3 codo-)
P-
(movimiento articulación J4 pitch-)
P.S <100> ENT (crea posición 100)
XYZ
(activa movimiento en coordenadas cartesianas)
Y+ / S+
(movimiento a lo largo del eje Y)
MOV <100> ENT (mueve el robot a la posición 100)
Figura 3.1 Posición 100
Cap.3 Teaching box
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