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1. Características generales
El manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad (DOF). Su capacidad de
carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a él. El sistema que permite operar el
robot, se encuentra constituido por:
Brazo articulado.
q
Efector final (gripper, intercambiador de herramientas o sensor).
q
Teaching box.
q
Controlador.
q
Cables de conexión.
q
Computador con software para establecer comunicación con el robot.
q
El brazo cuenta con cinco articulaciones que se pueden observar en la figura 1.1 y en el siguiente
listado:
J1: cintura.
q
J2: hombro.
q
J3: codo.
q
J4: pitch.
q
J5: roll.
q
J2: Hombro
S+ / S-
J1:Citura
B+ / B-
Figura 1.1 Articulaciones del manipulador robot Mitsubishi RV-M1
Z
X
Fuente: Manual del Brazo de Robot Mitsubishi RV-M1
Cap.1 Características generales
J3:Codo
E+ / E-
J4: Pitch
P+ / P-
Y
J5: Roll
R+ / R-
1
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