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Cap.4 Programación del robot
GO
Abrir la mano.
GP < fuerza inicial >, < fuerza de retención >, < tiempo de aplicación de fuerza inicial >
Gradúa parcialmente la presión de la mano al momento de cerrar las pinzas.
4.4 Control de entrada y salida (I/O) de datos
ID
Captura directa de datos en el puerto de entrada.
IN
Captura de datos de forma sincronizada, considerando otras señales disponibles en el puerto de
entrada-salida (ampliar información en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1
(signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).
OB <+ o - >, < número de bit >
Activa (+) o desactiva (-) uno de los bits de salida (0 a 15).
OD < dato >
Fija directamente un dato (16 bits) en la salida.
OT < dato >
Genera datos de forma sincronizada, considerando otras señales disponibles en el puerto de
entrada-salida (ampliar información en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1
(signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).
TB < + o - >,< número de bit > ,< número de línea >
Verifica el estado de un bit de entrada cuyo número es suministrado por el segundo parámetro. Si
este se encuentra en el estado indicado por el primer parámetro, se produce un salto a la línea de
programa definida por el tercer parámetro.
4.5 Control de comunicación a través de RS232
CR < contador 1 a 99 >
Lee el valor acumulado en el contador.
DR
Lee el contenido del registro interno mediante RS-232.
ER
Lectura del tipo de error presente durante la ejecución de alguna instrucción.
LR < número de línea >
Lee el contenido de la línea de programa designada por el parámetro número de línea.
PR < número de posición >
Lee las coordenadas y ángulos correspondientes a la posición suministrada como parámetro.
WH
Lee las coordenadas y ángulos de orientación de la posición en la que se encuentra el robot.
4.6 Utilización algunos comandos en un programa
Ejemplo 4.1: Transporte de una pieza desde la fresadora hasta la banda transportadora en la
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