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estación fresado del sistema de manufactura flexible.
Se definen manualmente mediante el uso del teaching box, las siguientes posiciones que permitirán
al robot transportar materiales desde la banda transportadora hasta la fresadora en la estación de
fresado (ver figura 4.1):
Posición 100
: Posición de descanso frente a la máquina.
Posición 21
: Posición de entrada frente a la máquina.
Posición 22
: Posición de aproximación en el interior de la máquina.
Posición 23
: Posición de aproximación sobre la mordaza.
Posición 24
: Posición sobre la mordaza para tomar la pieza.
Posición 61
: Posición frente al pallet en la banda transportadora.
Posición 62
: Posición de aproximación sobre pallet en la banda transportadora.
Posición 63
: Posición sobre pallet para depositar la pieza.
Se asigna un nombre al programa:
UnloadMill1.rob
Se redacta el programa de acuerdo con los requerimientos de funcionamiento del robot. Cada
instrucción se encuentra precedida por un número de línea, que indica la secuencia en la que se
ejecutarán los comandos incluidos. La memoria de programa cuenta con 2048 líneas disponibles.
DL 1,2048
10
OB +0
20
TI 2
25
SP 9,H
27
GP 10,15,15
150
GO
160
TI 5
170
MO 21,O
180
MO 22,O
190
SP 3,L
200
MO 23,O
210
MO 24,O
220
GC
230
TI 5
310
MS 23,4,C
315
SP 9,H
320
MO 22,C
330
MO 21,C
730
MO 61,C
740
MO 62,C
750
SP 3,L
770
MO 63,C
780
GO
790
TI 5
800
MO 62,O
810
SP 9,H
820
MO 61,O
830
MO 100,O
880
OB 0
' Borra la memoria de programa
' Asigna al bit 0 (salida) un 1 (24 Vdc para CIM-PUJ)
' Introduce un retardo de 0.2 segundos
' Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleración alta (H)
' Gradúa parcialmente la presión de cierre de las pinzas
' Abre las pinzas
' Introduce un retardo de 0.5 segundos
' Mueve el robot a la posición 21 con las pinzas abiertas
' Mueve el robot a la posición 22 con las pinzas abiertas
' Establece la velocidad de movimiento (3) y aceleración baja (L)
' Mueve el robot a la posición 23 con las pinzas abiertas
' Mueve el robot a la posición 24 con las pinzas abiertas
' Cierra las pinzas
' Introduce un retardo de 0.5 segundos
' Mueve el robot a la posición 23 utilizando 4 puntos intermedios
' Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleración alta (H)
' Mueve el robot a la posición 22 con las pinzas cerradas
' Mueve el robot a la posición 21 con las pinzas cerradas
' Mueve el robot a la posición 61 con las pinzas cerradas
' Mueve el robot a la posición 62 con las pinzas cerradas
' Establece la velocidad de movimiento (3) y aceleración baja (L)
' Mueve el robot a la posición 63 con las pinzas cerradas
' Abre las pinzas
' Introduce un retardo de 0.5 segundos
' Mueve el robot a la posición 62 con las pinzas abiertas
' Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleración alta (H)
' Mueve el robot a la posición 61 con las pinzas abiertas
' Mueve el robot a la posición 100 con las pinzas cerradas
' Asigna al bit 0 (salida) un 0 (0 Vdc para CIM-PUJ)
Cap.4 Programación del robot
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