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Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1
Figura 5.2 Ajuste del programa según configuración del puerto serial utilizado
Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2
5.1.2. Descargar posiciones guardadas en memoria
Al presionar el botón superior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3), se
despliega una ventana en la que se introducen las posiciones inicial y final del grupo que se quiere
descargar. Suponiendo que en el controlador del robot se encuentren definidas las posiciones 50,
80, 90, 91 y 100; si se solicitan las posiciones comprendidas entre la posición 60 y 95, se generará un
archivo (*.pos) que contiene lo siguiente:
PD 80, +200,+200,+100, -50,+10
PD 90, +250,+250,+ 50, -30,+10
PD 91, +150,+350,+ 100, -30,+10
El formato de declaración de cada posición está dado por el de la instrucción PD, incluida en el
listado de instrucciones (sección 4.1)
5.1.3. Enviar posiciones al robot
Presionando el botón inferior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3),
aparece una ventana para seleccionar el archivo (*.pos) que contiene las nuevas posiciones. Una
vez enviado, según el formato descrito en el párrafo anterior, las posiciones quedan definidas en
memoria y pueden ser utilizadas posteriormente, aún después de apagar y encender el controlador,
hasta que sean borradas o sustituidas por otras.
5.1.4. Descargar programa del controlador del robot
Cuando se envía un programa al robot, este puede ser recuperado mediante la utilización del botón
superior derecho de la ventan principal del programa Wardy (ver figura 5.3). Al presionar este botón
se genera un archivo (*.rob) cuyo nombre es suministrado por el usuario. El archivo contiene un
programa en el que cada renglón cuenta con un número de línea y una instrucción.
5.1.5. Enviar y ejecutar un programa
Presionando el botón inferior derecho, se puede enviar un programa al robot. Para esto, en la
ventana que se despliega consecutivamente, se borran todos los programas mediante el botón
clear, se carga el programa seleccionado (*.rob) y finalmente se ejecuta (run).
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